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龍圖騰網恭喜山東大學申請的專利大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法及巡檢系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119374604B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411950093.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法及巡檢系統是由王靜;王正方;倪西貝;高樹華設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法及巡檢系統在說明書摘要公布了：本發明涉及鋼結構自動巡檢技術領域，公開了一種大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法及巡檢系統，包括以下步驟：獲取大型鋼結構三維點云數據，根據給定無人機的最大飛行高度和最大視野范圍，確定能夠落在無人機視野范圍內的點云集合，得到無人機的巡檢范圍；無人機巡檢范圍以外的點云集合即爬壁機器人巡檢范圍；分別在無人機巡檢范圍和爬壁機器人巡檢范圍內，對無人機和爬壁機器人的巡檢路徑進行規劃。本發明基于兩種無人設備，實現了鋼結構的高覆蓋、高效率、高精度無人巡檢。

本發明授權大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法及巡檢系統在權利要求書中公布了：1.一種大型鋼結構空地協作自動巡檢路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取大型鋼結構三維點云數據，根據給定無人機的最大飛行高度和最大視野范圍，確定能夠落在無人機視野范圍內的點云集合，得到無人機的巡檢范圍；無人機巡檢范圍以外的點云集合即爬壁機器人巡檢范圍；分別在無人機巡檢范圍和爬壁機器人巡檢范圍內，對無人機和爬壁機器人的巡檢路徑進行規劃；在無人機巡檢范圍內對無人機進行巡檢路徑規劃包括：根據無人機巡檢范圍內的點云數據，提取外層數據并外擴設定距離，擬合得到無人機巡檢飛行面；對無人機巡檢范圍內的鋼結構點云數據進行聚類，得到多個鋼段的點云數據，根據每個鋼段的點云數據，提取中心線，得到中心線空間網絡；對所述中心線空間網絡進行三維網格劃分，對于每個有中心線穿過的網格，提取一個檢測視點；對于每個檢測視點，計算其與所述無人機巡檢飛行面的距離最短時的交點，根據設定距離閾值，對所有交點進行聚類，得到多個交點簇，每個交點簇的聚類中心作為無人機的一個巡檢定點位置；在爬壁機器人巡檢范圍內，對爬壁機器人的巡檢路徑進行規劃包括：對爬壁機器人巡檢范圍內的鋼結構點云數據進行聚類，得到多個鋼段的點云數據，根據每個鋼段的點云數據，提取中心線，得到中心線空間網絡；對所述中心線空間網絡進行三維網格劃分，對于每個有中心線穿過的網格，提取一個檢測視點；對于每個檢測視點，確定該檢測視點能夠無障礙連接的多個鋼段，得到能夠對其進行可視的鋼段集合；對每個檢測視點對應的鋼段集合進行分析，以鋼段最少為目標，得到每個視點對應的鋼段；這些鋼段記為待爬行鋼段，檢測視點到對應鋼段的交點記為爬壁機器人的巡檢定點位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250000 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。