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龍圖騰網(wǎng)恭喜啟元實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119407801B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510033246.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)是由梁斌;李佳怡;張?zhí)煊?李祥隆設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-09向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：公開了一種基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及雙足機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域。控制方法包括：抓握門把手步驟：采集和確定信息步驟；根據(jù)第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息和第一實(shí)時(shí)本體信息生成第一指令；第一下肢平衡調(diào)整步驟；采集和確定信息步驟包括：基于預(yù)設(shè)頻率實(shí)時(shí)采集環(huán)境信息；基于預(yù)設(shè)頻率實(shí)時(shí)采集雙足機(jī)器人的本體信息；第一下肢平衡調(diào)整步驟包括：根據(jù)第一實(shí)時(shí)位姿信息、第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息和第一實(shí)時(shí)本體信息生成第一平衡指令。該控制方法對(duì)雙足機(jī)器人的上肢控制與下肢控制進(jìn)行解耦，適用于控制雙足人形機(jī)器人操作門。

本發(fā)明授權(quán)基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法、系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于雙足機(jī)器人門操作的控制方法，其特征在于，雙足機(jī)器人包括上肢和下肢，所述上肢設(shè)置有靈巧手，所述控制方法包括：抓握門把手步驟，包括：采集和確定信息步驟，包括：基于預(yù)設(shè)頻率實(shí)時(shí)采集環(huán)境信息，以確定預(yù)設(shè)周期內(nèi)的門及門把手的第一實(shí)時(shí)位姿信息和所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)的門及門把手的第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息；基于所述預(yù)設(shè)頻率實(shí)時(shí)采集所述雙足機(jī)器人的本體信息，以確定所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)的所述雙足機(jī)器人的第一實(shí)時(shí)本體信息，其中，所述第一實(shí)時(shí)本體信息包括所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)的第一實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)狀態(tài)信息和所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)的第一實(shí)時(shí)本體感知信息，所述第一實(shí)時(shí)關(guān)節(jié)狀態(tài)信息包括所述預(yù)設(shè)周期內(nèi)的第一實(shí)時(shí)上肢關(guān)節(jié)狀態(tài)信息；通過預(yù)設(shè)上肢控制策略，根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息和所述第一實(shí)時(shí)本體信息生成第一指令，以使得所述靈巧手根據(jù)所述第一指令抓握門把手，包括：根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息確定所述靈巧手的第一抓握點(diǎn)位姿；根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)上肢關(guān)節(jié)狀態(tài)信息，生成所述第一實(shí)時(shí)上肢關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的歷史特征；根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)本體感知信息，生成所述第一實(shí)時(shí)本體感知信息的歷史特征；通過所述預(yù)設(shè)上肢控制策略，根據(jù)所述第一抓握點(diǎn)位姿、所述第一實(shí)時(shí)上肢關(guān)節(jié)狀態(tài)信息、所述第一實(shí)時(shí)本體感知信息、所述第一實(shí)時(shí)上肢關(guān)節(jié)狀態(tài)信息的歷史特征和所述第一實(shí)時(shí)本體感知信息的歷史特征，生成所述上肢的上肢關(guān)節(jié)的第一目標(biāo)位置；根據(jù)所述上肢關(guān)節(jié)的第一目標(biāo)位置生成所述第一指令；第一下肢平衡調(diào)整步驟，包括：通過預(yù)設(shè)下肢控制策略和所述預(yù)設(shè)上肢控制策略，根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)位姿信息、所述第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息和所述第一實(shí)時(shí)本體信息生成第一平衡指令，以使得所述下肢根據(jù)所述第一平衡指令保持平衡，包括：通過所述預(yù)設(shè)上肢控制策略，根據(jù)所述第一實(shí)時(shí)位姿信息，確定所述雙足機(jī)器人的第一目標(biāo)速度和第一目標(biāo)位姿；通過所述預(yù)設(shè)下肢控制策略，根據(jù)所述第一目標(biāo)速度、所述第一目標(biāo)位姿、所述第一實(shí)時(shí)位姿信息、所述第一實(shí)時(shí)點(diǎn)云信息和所述第一實(shí)時(shí)本體信息，生成所述第一平衡指令。

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