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龍圖騰網恭喜安得迅(廈門)無人車科技有限公司申請的專利一種三軸無人車轉向控制方法及計算機可讀介質、設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119489862B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510083642.0，技術領域涉及：B62D6/00；該發明授權一種三軸無人車轉向控制方法及計算機可讀介質、設備是由何橋林;何濤;盧波;陳顯全;王偉雄設計研發完成，并于2025-01-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種三軸無人車轉向控制方法及計算機可讀介質、設備在說明書摘要公布了：本發明公開了一種三軸無人車轉向控制方法及計算機可讀介質、設備，三軸無人車設有第一車軸、第二車軸、第三車軸、轉角傳感器、轉向控制模塊、自駕控制模塊和環境傳感模塊。本發明實施例提供的三軸無人車轉向控制方法，通過第一車軸、第二車軸和第三車軸位置和轉向橫拉桿和轉向臂的設置與轉角傳感器、轉向控制模塊、自駕控制模塊和環境傳感模塊相結合的設計，能夠保證三軸車在斜行時，平穩斜行，解決三軸車斜行時車身偏轉問題；并且，轉彎半徑小，能夠滿足在狹窄空間的轉彎需求。

本發明授權一種三軸無人車轉向控制方法及計算機可讀介質、設備在權利要求書中公布了：1.一種三軸無人車轉向控制方法，其特征在于：三軸無人車設有第一車軸（10）、第二車軸（20）、第三車軸（30）、轉角傳感器（40）、轉向控制模塊（50）、自駕控制模塊（60）和環境傳感模塊（70）；依次設置的所述第一車軸（10）、第二車軸（20）、第三車軸（30）一側分別設有所述轉角傳感器（40）；所述轉角傳感器（40）實時監控第一車軸（10）、第二車軸（20）、第三車軸（30）的車輪轉角，并將轉角數據傳遞給轉向控制模塊（50）和自駕控制模塊（60）；所述第一車軸（10）、第三車軸（30）的轉向橫拉桿和轉向臂均設置成梯形結構，轉向時內外輪轉角不同；第一車軸（10）、第三車軸（30）的轉向結構關于第二車軸（20）中心對稱設置；所述第二車軸（20）的左輪、右輪平行設置；所述環境傳感模塊（70）用于檢測道路環境并將環境檢測信號傳遞給自駕控制模塊（60）；所述自駕控制模塊（60）接收所述環境檢測信號并用于路徑規劃，以及根據路徑規劃通過轉向控制模塊（50）控制各個車軸的狀態，具體包括：斜行時：所述自駕控制模塊（60）根據路徑規劃的斜行角度，通過轉向控制模塊（50）控制第一車軸（10）斜行轉向，并通過轉角傳感器（40）監測第一車軸（10）一側車輪的實際轉角A1；所述轉向控制模塊（50）根據轉角傳感器（40）監測到的實際轉角A1擬合出第一車軸（10）另一側車輪的轉角A2，進而計算出第一車軸（10）的平均轉角A3；所述轉向控制模塊（50）根據所述第一車軸（10）的平均轉角A3控制所述第二車軸（20）的左、右輪以相同角度轉向；所述轉向控制模塊（50）控制與監測出實際轉角A1的車輪同側的第三車軸（30）的車輪以第一車軸（10）的轉角A2轉向，此時第三車軸（30）另一側車輪的轉角與第一車軸（10）的轉角A1相同。

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