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龍圖騰網恭喜北京飛安航空科技有限公司申請的專利基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119556303B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510088722.5，技術領域涉及：G01S17/931；該發明授權基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統是由顧增輝;張文林;李輝;楊偉設計研發完成，并于2025-01-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統在說明書摘要公布了：本發明涉及激光雷達技術領域，具體為基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統，系統包括：激光雷達數據采集模塊，調整激光雷達掃描頻率，從靜態和動態障礙物中收集點云數據，得到初步掃描數據；對初步掃描數據進行濾波，剔除噪聲數據。本發明中，通過對點云數據的動態特性計算，每個障礙物的關鍵點和移動軌跡得以提取，優化了對動態環境中障礙物的感知能力。采用時間序列分析的方法，能夠根據點云變化直接推導出障礙物的移動狀態和軌跡，從而在復雜動態場景下提高對移動障礙物的跟蹤能力。空間重構過程中，利用幾何剖分對點云數據進行重構，將動態信息與靜態點云結構結合，增強了空間數據的解析能力。

本發明授權基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統在權利要求書中公布了：1.基于激光雷達的無人駕駛車輛道路障礙物感知系統，其特征在于，所述系統包括：激光雷達數據采集模塊，調整激光雷達掃描頻率，從靜態和動態障礙物中收集點云數據，得到初步掃描數據；對初步掃描數據進行濾波，剔除噪聲數據，保留形狀信息，生成優化后掃描數據；動態障礙物分析模塊，基于所述優化后掃描數據，計算點云中每個點的梯度強度，識別關鍵障礙物點；對所述關鍵障礙物點進行時間序列分析，判斷障礙物的移動狀態和軌跡，生成移動障礙物軌跡信息；激光雷達數據優化模塊，接收所述移動障礙物軌跡信息，使用Delaunay三角剖分對關鍵障礙物點進行空間重構，得到空間重構數據；將空間重構數據與現有地圖數據對比，優化點云數據結構，生成優化點云數據；實時感知數據輸出模塊，基于所述優化點云數據，實時生成障礙物的位置和尺寸信息，得到障礙物定位數據；所述關鍵障礙物點的獲取步驟為：基于所述優化后的掃描數據，進行深度學習模型的訓練，識別和計算點云數據中的局部幾何特征，得到每個點的空間變異指標；基于所述每個點的空間變異指標，計算每個點的梯度強度，計算公式為： 其中，代表點云的反射強度函數，是點云數據中第點的三維坐標，表示對應坐標方向的偏導數，是第點的梯度強度，是調整系數，表示鄰域影響的強度，是點和之間的空間權重，是點的鄰域點集，和分別是點和的反射強度；根據每個點的梯度強度，設定閾值，通過閾值比較篩選，識別關鍵障礙物點；所述移動障礙物軌跡信息的獲取步驟為：基于所述關鍵障礙物點，進行時間序列分析，利用卡爾曼濾波器處理連續時間幀的數據點，估計每個點的狀態和速度，得到時間依賴的速度和位置數據；基于所述時間依賴的速度和位置數據，計算每個點的速度，計算公式為： 其中，表示時間于點的速度，和分別是時間和間點在和方向的位移差，是兩幀之間的時間間隔，是一個衰減因子；根據每個點的速度，通過設定閾值確定是否為移動障礙物，得到移動障礙物軌跡信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京飛安航空科技有限公司，其通訊地址為：100144 北京市石景山區八大處路49號院1號樓5層503室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。