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龍圖騰網(wǎng)恭喜新石器慧通(北京)科技有限公司申請的專利一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN119596957B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510120858.X，技術領域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法和系統(tǒng)是由劉王智懿;呂強;潘學亮;苗乾坤設計研發(fā)完成，并于2025-01-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法和系統(tǒng)，所述方法包括獲取前端規(guī)劃路徑的粗解；根據(jù)粗解中存儲的N個函數(shù)的自變量和因變量的采樣值，所述自變量的任意兩個相鄰采樣點之間間隔的節(jié)點間隔和自定義的B樣條次數(shù)進行擬合，確定初始控制點序列；對所述初始控制點序列進行優(yōu)化處理，生成優(yōu)化控制點序列；基于所述優(yōu)化控制點序列，在均勻B樣條曲線的自變量的定義域長度中按照自定義采樣間隔進行迭代計算，得到所述粗解基于均勻B樣條曲線生成的后端精解。所述方法和系統(tǒng)通過前端粗解進行擬合，根據(jù)得到的控制點序列可以很方便地對路徑進行平滑，避障等處理，并且為后端優(yōu)化提供了質量更好的原始初值，減少了后端優(yōu)化負擔。

本發(fā)明授權一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法和系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于均勻B樣條的路徑擬合方法，其特征在于，所述方法包括：獲取前端規(guī)劃路徑的粗解，其中，所述粗解為若干段離散點序列，每個離散點對應一個路徑點，每個路徑點存儲的基本信息包括表征路徑點的N個維度，累計里程和累計時間；構建采用均勻B樣條曲線表征路徑點基本信息之間關系的N個函數(shù)，其中，所述N個函數(shù)的自變量為累計里程或者累計時間，因變量為路徑點的N個維度；根據(jù)每段離散點序列中存儲的N個函數(shù)的自變量和因變量的采樣值、表征所述自變量的任意兩個相鄰采樣點之間間隔的節(jié)點間隔和自定義的B樣條次數(shù)，對每段離散點序列進行路徑擬合，確定基于所述粗解構建的均勻B樣條曲線的初始控制點序列，包括：針對每段離散點序列存儲的N個函數(shù)的因變量在K個采樣點的采樣值，構建N個數(shù)據(jù)序列A；根據(jù)自定義的B樣條次數(shù)P，確定導數(shù)序列個數(shù)的最小值I，其中，I=P-1，1≤P≤4；利用微分算法生成N個所述數(shù)據(jù)序列A對應的N個i階導數(shù)序列，其中，0≤i≤I，當i=0時，表示不生成導數(shù)序列；分別取N個所述i階導數(shù)序列的首點和末點，生成數(shù)據(jù)序列B；根據(jù)自定義的次數(shù)矢量對應表和所述節(jié)點間隔，確定在自定義的B樣條次數(shù)為P時對應的P個P維行向量；根據(jù)P個P維行向量為轉移矩陣C賦值，其中，所述轉移矩陣C的行數(shù)為K+2P-2，列數(shù)為P+K-1；根據(jù)每段離散點序列存儲的N個函數(shù)的因變量在K個采樣點的采樣值和所述數(shù)據(jù)序列B為路徑矩陣D賦值，其中，所述路徑矩陣D的行數(shù)為K+2P-2，列數(shù)為N；基于賦值后的所述轉移矩陣C和路徑矩陣D，對線性方程組CX=D求解，其中，X為待求解初始控制點矩陣，其行數(shù)為P+K-1，列數(shù)為N；基于B樣條性質對所述初始控制點序列進行優(yōu)化處理，生成優(yōu)化控制點序列；基于所述優(yōu)化控制點序列，在均勻B樣條曲線的自變量的定義域長度中按照自定義采樣間隔進行迭代計算，得到所述粗解基于均勻B樣條曲線生成的后端精解。

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