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龍圖騰網恭喜湖南省交通科學研究院有限公司申請的專利一種公路隧道環境交通狀況監測方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119600555B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510157722.6，技術領域涉及：G06V20/54；該發明授權一種公路隧道環境交通狀況監測方法及裝置是由曹佳寶;傅達;羅密;彭巍;楊飛;彭順勇;鄧達;華實;賀晉;陳梓丹;劉洋;單敏;郭家寶;羅棟;黃健;趙愷;安曉丹;劉永紅;王波;黎愷嘉;余浩設計研發完成，并于2025-02-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種公路隧道環境交通狀況監測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種公路隧道環境交通狀況監測方法及裝置。方法包括獲取圖像數據和點云圖數據；從圖像數據中提取圖像特征，對點云圖數據按照曲率篩選特征點，并進行前后幀特征點的匹配；將圖像特征與匹配后的點云圖數據中的深度信息結合，并將結合后的特征進行深度估計、視錐表示和池化操作后，獲得圖像BEV特征；對點云圖數據中的點云數據進行局部特征提取、最大池化操作，并融合圖像特征后，獲得激光雷達BEV特征預測；構建世界坐標系，在世界坐標系下，將圖像BEV特征與激光雷達BEV特征預測進行級聯、提取特征、全局平均池化和卷積預測后，獲得動態融合特征。本發明提供的方案可實現激光雷達點云數據和焦距攝像機圖像數據的有效融合。

本發明授權一種公路隧道環境交通狀況監測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種公路隧道環境交通狀況監測方法，其特征在于，所述方法包括：獲取焦距攝像機采集的圖像數據和激光雷達采集的點云圖數據；所述焦距攝像機和所述激光雷達均位于公路隧道壁上，且基于硬件同步和軟件同步技術實現采集數據的時間對齊；從所述圖像數據中提取圖像特征，對所述點云圖數據按照曲率篩選特征點，并進行前后幀特征點的匹配；將所述圖像特征與匹配后的所述點云圖數據中的深度信息結合，并將結合后的特征進行深度估計、視錐表示和池化操作后，獲得圖像BEV特征；對所述點云圖數據中的點云數據進行局部特征提取、最大池化操作，并融合圖像特征后，獲得激光雷達BEV特征預測；構建世界坐標系，在所述世界坐標系下，將所述圖像BEV特征與所述激光雷達BEV特征預測進行級聯、提取特征、全局平均池化和卷積預測后，獲得動態融合特征；所述動態融合特征反映公路隧道內通行車輛特征的全面感知；其中，獲得動態融合特征包括：利用如下計算式將所述圖像BEV特征與所述激光雷達BEV特征預測進行級聯： 其中，表示級聯后的特征，為點云BEV特征，為圖像BEV特征，、是級聯后的特征圖的尺寸，表示級聯操作；利用如下計算式對級聯后的特征進行特征提取，獲得提取后的特征； 其中，表示提取后的特征，表示三維卷積神經網絡；利用如下計算式對提取后的特征進行全局平均池化處理，獲得池化后的特征： 其中，表示池化后的特征，是池化后的通道數；通過卷積層對池化后的特征進行預測，獲得動態融合特征，實現點云BEV特征和圖像BEV特征的動態融合。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南省交通科學研究院有限公司，其通訊地址為：410000 湖南省長沙市天心區新聯南路126號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。