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龍圖騰網恭喜浙江中揚立庫技術有限公司申請的專利一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119645047B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510180220.5，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法及系統是由陳新安;王開勝;肖佳東;黃慶光;胡小龍;謝道鴻;王開偉;陳麗麗;謝誠孝;劉季晶設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及倉儲機器人技術領域，特別是一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法及系統。根據所述實時負載質量及實時重心位置并結合運動狀態預測模型獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的預測動態特征數據；對目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態進行判定分析，獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態；若目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態為軌跡失控狀態，則生成糾偏控制方案，基于所述糾偏控制方案對目標AGV倉儲機器人進行糾偏控制處理。本發明通過實時評估和調整AGV的軌跡狀態，能夠有效提高AGV在復雜作業環境下的軌跡跟蹤控制精度和作業安全性，確保AGV能夠穩定、高效地完成倉儲作業任務。

本發明授權一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種AGV倉儲機器人運動軌跡跟蹤控制方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取在不同負載質量及重心位置的作業條件下目標AGV倉儲機器人在未來時間內的歷史動態特征數據，根據所述歷史動態特征數據構建目標AGV倉儲機器人的運動狀態預測模型；在預設時間節點獲取目標AGV倉儲機器人的實時負載質量及實時重心位置，根據所述實時負載質量及實時重心位置并結合運動狀態預測模型獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的預測動態特征數據；根據所述預測動態特征數據并結合三維網格坐標系對目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態進行判定分析，獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態；其中，所述作業狀態包括軌跡失控狀態與軌跡穩定狀態；若目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態為軌跡失控狀態，則生成糾偏控制方案，基于所述糾偏控制方案對目標AGV倉儲機器人進行糾偏控制處理；其中，根據所述預測動態特征數據并結合三維網格坐標系對目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態進行判定分析，獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態，具體為：以X軸坐標為目標AGV倉儲機器人的作業時間維度，Y軸坐標為目標AGV倉儲機器人在作業平面上橫向位置維度，Z軸坐標為目標AGV倉儲機器人在作業平面上縱向位置維度，構建三維網格坐標系，并初始化所述三維網格坐標系的網格單元大小；獲取目標AGV倉儲機器人的預設作業任務，在所述預設作業任務中獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內各個時間戳的預設軌跡節點，根據所述各個時間戳的預設軌跡節點在所述三維網格坐標系中生成目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的預設運行軌跡曲線；在所述預測動態特征數據中獲取目標AGV倉儲機器人在預設時間段內各個時間戳的預測軌跡節點，根據所述各個時間戳的預測軌跡節點在所述三維網格坐標系中生成目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的預測運行軌跡曲線；在所述三維網格坐標系中對各個網格單元進行檢索分析；若某一個網格單元中同時存在預測運行軌跡曲線與預設運行軌跡曲線，則將該網格單元標記為一類網格單元；若某一個網格單元中僅存在預測運行軌跡曲線或僅存在預設運行軌跡曲線，則將該網格單元標記為二類網格單元；若某一個網格單元中均既不存在預測運行軌跡曲線也不存在預設運行軌跡曲線，則將該網格單元標記為三類網格單元；統計被標記為一類網格單元的總數目以及統計被標記為二類網格單元的總數目；將被標記為二類網格單元的總數目除以被標記為一類網格單元的總數目，得到目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的軌跡誤差比率；將目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的軌跡誤差比率與預設比率閾值進行比較；當目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的軌跡誤差比率大于預設比率閾值時，則將目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態判定為軌跡失控狀態；否則，將目標AGV倉儲機器人在預設時間段內的作業狀態判定為軌跡穩定狀態。

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