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龍圖騰網恭喜浙江工業大學申請的專利基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法與裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119723676B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510208954.X，技術領域涉及：G06V40/20；該發明授權基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法與裝置是由陳博;程俊;王喜鳳;周京;王浙明;周袁;岳康奇設計研發完成，并于2025-02-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法與裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法與裝置，旨在準確識別下肢康復外骨骼機器人行走時的8類步態子相位，其方法包括：通過集成多源異構傳感器獲取步態多源數據，并設計步態子相位標簽分配算法，結合滑動重疊窗口技術構建訓練數據集；基于異構并行卷積架構設計特征提取模塊，并與BiLSTM結合，構建時空特征融合模型；引入加權交叉熵損失函數以提高模型對樣本較少步態子相位類別的識別能力，并通過分層K折交叉驗證策略進行訓練評估；最后，基于Simulink構建端到端的步態子相位在線識別系統，實現步態子相位的實時識別。本發明在識別精度、細粒度分析和實時性方面優于現有技術，顯著提升了下肢康復外骨骼機器人對行走模式的感知能力。

本發明授權基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法與裝置在權利要求書中公布了：1.基于時空特征融合的細粒度步態子相位識別方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：在下肢康復外骨骼機器人上集成多源異構傳感器，采集受試者穿戴下肢康復外骨骼機器人行走時的步態多源數據；S2：將實驗視頻提取為靜態圖像，進行人工標注以生成金標準標簽，并計算各子相位的時間占比；對采集到的步態多源數據進行濾波、去噪，基于地面接觸力GCF數據構建四維壓力分布向量，同時對表面肌電信號和慣性測量單元信號進行歸一化處理；S3：設計步態子相位標簽分配算法，為步態多源數據分配對應的步態子相位標簽；基于四維壓力分布向量對支撐相內五個子相位進行標簽分配，并基于擺動相內三個子相位的時間占比進行剩余標簽分配；S4：采用滑動重疊窗口技術，將處理后的步態多源數據劃分為固定長度的時間窗口，利用統計眾數法為每個時間窗口分配唯一標簽，以構建訓練數據集；S5：基于金標準標簽驗證步態子相位標簽分配算法的可靠性；S6：基于異構并行卷積架構設計特征提取模塊，同時結合雙向長短期記憶網絡實現時序建模，并將輸出特征向量進行級聯，完成分類決策，以構建時空特征融合模型；S7：引入加權分類交叉熵損失函數，動態調整類別權重，以提升模型對于樣本較少的子相位類別的識別能力；S8：采用分層K折交叉驗證策略進行模型訓練與評估，合理設置超參數并啟用模型檢查點機制；S9：利用Simulink部署訓練完成的時空特征融合模型，構建端到端的步態子相位在線識別系統，實現步態子相位的實時識別。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江工業大學，其通訊地址為：310014 浙江省杭州市拱墅區潮王路18號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。