買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標(biāo)用IPTOP,全免費(fèi)！專利年費(fèi)監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119762589B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510244342.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法是由孫曉亮;王秋富;張倬;郭良超;陳霖;陳泉瑞;陳知穎設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-03-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法在說(shuō)明書摘要公布了：本申請(qǐng)屬于位姿測(cè)量技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法，包括：獲取測(cè)量平臺(tái)和目標(biāo)平臺(tái)，構(gòu)建雙動(dòng)平臺(tái)；測(cè)量平臺(tái)上設(shè)有視覺慣性設(shè)備，目標(biāo)平臺(tái)上設(shè)有合作標(biāo)志；對(duì)目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，得到目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)、目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)、測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)和測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)；獲取視覺慣性設(shè)備采集的目標(biāo)平臺(tái)圖像，得到合作標(biāo)志的亞像素的圖像坐標(biāo)；分別對(duì)目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行更新，得到目標(biāo)平臺(tái)的位姿和測(cè)量平臺(tái)的位姿。本申請(qǐng)能夠在雙動(dòng)平臺(tái)自主交互引導(dǎo)中測(cè)量目標(biāo)平臺(tái)和測(cè)量平臺(tái)的位姿。

本發(fā)明授權(quán)一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺慣性的雙動(dòng)平臺(tái)位姿測(cè)量方法，其特征在于，包括：獲取測(cè)量平臺(tái)和目標(biāo)平臺(tái)，以構(gòu)建雙動(dòng)平臺(tái)；其中，所述測(cè)量平臺(tái)上設(shè)有視覺慣性設(shè)備，所述目標(biāo)平臺(tái)上設(shè)有合作標(biāo)志；采用常速度模型和慣導(dǎo)機(jī)械編排，分別對(duì)所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)測(cè)，并利用誤差狀態(tài)傳播方式，分別得到所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)、所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)、所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)和所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)；獲取視覺慣性設(shè)備采集的目標(biāo)平臺(tái)圖像，并進(jìn)行處理，得到所述目標(biāo)平臺(tái)上合作標(biāo)志的亞像素的圖像坐標(biāo)；根據(jù)所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)、所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)、所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)以及所述目標(biāo)平臺(tái)上合作標(biāo)志的亞像素的圖像坐標(biāo)，對(duì)所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行更新，得到所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)和所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性后驗(yàn)估計(jì)，以所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)中的位置狀態(tài)和姿態(tài)狀態(tài)作為所述目標(biāo)平臺(tái)的位姿；根據(jù)所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)先驗(yàn)估計(jì)、所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不確定性先驗(yàn)估計(jì)、所述目標(biāo)平臺(tái)上合作標(biāo)志的亞像素的圖像坐標(biāo)以及所述目標(biāo)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)，對(duì)所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行更新，得到所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)，以所述測(cè)量平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)后驗(yàn)估計(jì)中的位置狀態(tài)和姿態(tài)狀態(tài)作為所述測(cè)量平臺(tái)的位姿。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人中國(guó)人民解放軍國(guó)防科技大學(xué)，其通訊地址為：410073 湖南省長(zhǎng)沙市開福區(qū)德雅路109號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。