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龍圖騰網(wǎng)恭喜新騎有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利用于導(dǎo)航的順序建圖和定位(SMAL)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115004123B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202080091742.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)用于導(dǎo)航的順序建圖和定位(SMAL)是由宋志偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2020-02-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本用于導(dǎo)航的順序建圖和定位(SMAL)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于給移動(dòng)目標(biāo)導(dǎo)航的順序建圖和定位SMAL方法即SMAL方法。所述SMAL方法包括在建圖過(guò)程中生成未知環(huán)境的初始地圖；在定位過(guò)程中確定所述移動(dòng)目標(biāo)在所述初始地圖中的位置；在所述未知環(huán)境中，例如，通過(guò)對(duì)所述移動(dòng)目標(biāo)創(chuàng)建控制或指令，引導(dǎo)所述移動(dòng)目標(biāo)。本申請(qǐng)還相應(yīng)地公開(kāi)了使用所述SMAL方法的系統(tǒng)和用于實(shí)現(xiàn)所述SMAL方法的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

本發(fā)明授權(quán)用于導(dǎo)航的順序建圖和定位(SMAL)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于給自動(dòng)駕駛車(chē)輛導(dǎo)航的順序建圖和定位SMAL方法，包括下列步驟：·在地圖構(gòu)建過(guò)程300中生成212未知環(huán)境204的初始地圖mi，其中所述地圖建圖過(guò)程300包括以下步驟：·從至少一個(gè)傳感器的觀測(cè)值中收集302多條第一環(huán)境數(shù)據(jù)；·將所述多條第一環(huán)境數(shù)據(jù)合并304為融合數(shù)據(jù)，其中所述融合數(shù)據(jù)包括RGB-D圖像或點(diǎn)云；·對(duì)所述融合數(shù)據(jù)進(jìn)行306邊緣檢測(cè)·從所述融合數(shù)據(jù)中提取308第一組道路特征；和·將所述第一組道路特征保存310至初始地圖mi；·在定位過(guò)程400中確定所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛202在所述初始地圖mi中的位置220，其中所述定位過(guò)程400包括以下步驟：·收集402所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛200附近的多條第二環(huán)境數(shù)據(jù)；·從所述第二環(huán)境數(shù)據(jù)中識(shí)別404第二組道路特征；和·將所述未知環(huán)境的所述第二組道路特征與所述初始地圖mi中的所述第一組道路特征進(jìn)行匹配406；·在所述初始地圖mi中更新408所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛202的所述位置220；和·在所述未知環(huán)境204中引導(dǎo)所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛200，以控制所述自動(dòng)駕駛車(chē)輛200的移動(dòng)，其中通過(guò)所述至少一個(gè)傳感器的所述觀測(cè)值構(gòu)建所述初始地圖mi；其中，傳感器包括基于測(cè)距的傳感器、基于視覺(jué)的傳感器或其組合，基于測(cè)距的傳感器包括光檢測(cè)和測(cè)距LIDAR、聲傳感器或其組合，視覺(jué)的傳感器包括單目攝像頭、全向攝像頭、事件攝像頭或其組合

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