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龍圖騰網恭喜山東蓬翔汽車有限公司申請的專利一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN111232053B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202010273324.8，技術領域涉及：B62D5/04；該發明授權一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統及其控制方法是由王吉瑞;劉曉東;朱廣崗;蔣作乾;高超;魯海寧;王昌濤;劉入溶;孫宇設計研發完成，并于2020-04-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統及其控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統及其控制方法，其特點是，包括轉向橋、電動推桿、多合一控制器、整車控制器、車載自動導引運行模塊、24V蓄電池、動力電池、角度傳感器、遙控裝置車載端、遙控裝置手持端；實現了4×2輪式車輛型AGV的轉向控制功能，該系統轉向操縱效果較好、可控性較強，既能自動控制AGV基于預置的物料轉運路線大角度轉向和小角度修正直線行駛，又能人工控制AGV轉向，實現AGV轉場及調試需要，滿足AGV轉向控制需求。

本發明授權一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種4×2輪式車輛型AGV轉向系統，其特征在于，由轉向橋1、電動推桿2、多合一控制器3、整車控制器4、車載自動導引運行模塊5、24V蓄電池6、動力電池7、角度傳感器8、遙控裝置車載端9、遙控裝置手持端10組成；所述的轉向橋1、多合一控制器3、整車控制器4、車載自動導引運行模塊5、24V蓄電池6、動力電池7、遙控裝置車載端9分別與4×2輪式車輛型AGV車架連接；所述電動推桿2固定端與4×2輪式車輛型AGV車架連接，電動推桿2伸縮端與轉向橋1轉向節臂連接；所述角度傳感器8由媒介端81和檢測端82組成；所述媒介端81與轉向橋1主銷固定連接，所述檢測端82與轉向橋1的轉向節固定連接；所述的電動推桿2經高壓連接線路與多合一控制器3進行電連接，所述多合一控制器3經高壓連接線路與動力電池7相連接；所述的電動推桿2、多合一控制器3、整車控制器4、車載自動導引運行模塊5、動力電池7、角度傳感器8、遙控裝置車載端9經低壓電源線與24V蓄電池6電連接；所述電動推桿2、多合一控制器3、車載自動導引運行模塊5、動力電池7、角度傳感器8、遙控裝置車載端9經CAN線與整車控制器4連接；所述的遙控裝置手持端10與遙控裝置車載端9無線連接，用于AGV車輛的人工控制；所述的動力電池7向多合一控制器3輸出高壓直流電；所述的多合一控制器3內的配電模塊31將來自動力電池7的高壓直流電分配至多合一控制器3內的DCAC模塊32、DCDC模塊33；所述的DCAC模塊32向電動推桿2輸出高壓交流電；所述的DCDC模塊33向24V蓄電池6輸出低壓直流電；所述的車載自動導引運行模塊5由上位機51、導航傳感器52、觸摸顯示屏53、通訊轉換模塊54組成；所述導航傳感器52、觸摸顯示屏53、通訊轉換模塊54經連接線與上位機51連接；所述的上位機51用于AGV運行路徑信息存儲、自動導引運行控制數據融合處理、AGV運行的精確控制及AGV運行相關信息的互通；所述的導航傳感器52實時采集AGV的位置信息和航向角信息上傳至上位機51，所述的上位機51處理導航傳感器52采集的AGV的位置信息和航向角信息數據對AGV運行進行精確控制；所述的觸摸顯示屏53用于控制參數的輸入、AGV運行路徑規劃、AGV運行相關參數信息、故障信息的顯示，便于人機交互；所述的通訊轉換模塊54用于上位機51與整車控制器4之間有線通信轉換或是上位機51與后臺系統之間的無線通信轉換。

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