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龍圖騰網(wǎng)恭喜騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利輪式機器人的控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114791729B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202110097439.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)輪式機器人的控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)是由王帥;張競帆;來杰;張東勝;陳科;鄭宇;張正友設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-01-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本輪式機器人的控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請公開了一種輪式機器人的控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及機器人控制領(lǐng)域，該方法包括：獲取輪式機器人的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)；基于運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過控制器確定平衡力矩，控制器為預(yù)先設(shè)置的用于對輪式機器人進行平衡控制的數(shù)學(xué)模型；以平衡力矩控制輪式機器人處于目標(biāo)平衡狀態(tài)。采用預(yù)先設(shè)置的控制器對輪式機器人進行控制，在輪式機器人偏離平衡點無法采用線性化模型進行控制時，通過控制器控制輪式機器人恢復(fù)至目標(biāo)平衡狀態(tài)，提高了對輪式機器人進行平衡控制的準(zhǔn)確率。

本發(fā)明授權(quán)輪式機器人的控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種輪式機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取所述輪式機器人的運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪式機器人的運動特征；基于所述運動狀態(tài)數(shù)據(jù)，通過所述控制器確定中間變量，所述中間變量對應(yīng)于所述輪式機器人的動力學(xué)關(guān)系的線性化部分，所述控制器為預(yù)先設(shè)置的用于通過部分反饋線性方式對所述輪式機器人進行平衡控制的數(shù)學(xué)模型；所述中間變量用于使所述輪式機器人處于平衡點且傾角為0；將所述中間變量代入所述輪式機器人的動力學(xué)關(guān)系的非線性化部分，得到所述平衡力矩；以所述平衡力矩控制所述輪式機器人處于目標(biāo)平衡狀態(tài)。

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