恭喜騰訊科技(深圳)有限公司王帥獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜騰訊科技(深圳)有限公司申請的專利輪式機器人的控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114791729B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110097439.0，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權輪式機器人的控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質是由王帥;張競帆;來杰;張東勝;陳科;鄭宇;張正友設計研發完成，并于2021-01-25向國家知識產權局提交的專利申請。
本輪式機器人的控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種輪式機器人的控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質，涉及機器人控制領域，該方法包括：獲取輪式機器人的運動狀態數據；基于運動狀態數據，通過控制器確定平衡力矩，控制器為預先設置的用于對輪式機器人進行平衡控制的數學模型；以平衡力矩控制輪式機器人處于目標平衡狀態。采用預先設置的控制器對輪式機器人進行控制，在輪式機器人偏離平衡點無法采用線性化模型進行控制時，通過控制器控制輪式機器人恢復至目標平衡狀態，提高了對輪式機器人進行平衡控制的準確率。
本發明授權輪式機器人的控制方法、裝置、設備及可讀存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種輪式機器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取所述輪式機器人的運動狀態數據，所述運動狀態數據用于表示所述輪式機器人的運動特征；基于所述運動狀態數據，通過所述控制器確定中間變量，所述中間變量對應于所述輪式機器人的動力學關系的線性化部分，所述控制器為預先設置的用于通過部分反饋線性方式對所述輪式機器人進行平衡控制的數學模型；所述中間變量用于使所述輪式機器人處于平衡點且傾角為0；將所述中間變量代入所述輪式機器人的動力學關系的非線性化部分，得到所述平衡力矩；以所述平衡力矩控制所述輪式機器人處于目標平衡狀態。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人騰訊科技(深圳)有限公司，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區高新區科技中一路騰訊大廈35層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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