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龍圖騰網(wǎng)獲悉淮陰工學(xué)院申請(qǐng)的專利一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114265084B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111425605.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/931；該發(fā)明授權(quán)一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法是由魏曉倩;趙志國(guó);毛康康;王瑞;萬(wàn)小康;龐敏設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-26向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法，所述的無(wú)人車設(shè)置有總控制系統(tǒng)，以及分別與總控制系統(tǒng)連接的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達(dá)模塊和IMU模塊；所述的總控制系統(tǒng)中加載有地圖和無(wú)人車操作系統(tǒng)ROS控制軟件；所述的無(wú)人車通過(guò)IMU模塊判斷出無(wú)人車的速度與位置，通過(guò)激光雷達(dá)掃描無(wú)人車的周圍環(huán)境，將掃描得到的圖片與地圖信息進(jìn)行對(duì)比，先去除地圖上已知的障礙物；再對(duì)剩余障礙物采用粒子濾波的方式進(jìn)行采樣，預(yù)測(cè)障礙物相對(duì)無(wú)人車的運(yùn)動(dòng)速度及運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；采用DWA算法結(jié)合障礙物粒子濾波的方式，避開移動(dòng)障礙物；當(dāng)無(wú)人車距離移動(dòng)障礙物達(dá)到安全距離后，繼續(xù)沿著全局最優(yōu)路徑進(jìn)行移動(dòng)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于粒子濾波的無(wú)人車動(dòng)態(tài)避障方法，其特征在于：所述的無(wú)人車設(shè)置有總控制系統(tǒng)，以及分別與總控制系統(tǒng)連接的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、激光雷達(dá)模塊和IMU模塊；所述的總控制系統(tǒng)中加載有地圖和無(wú)人車操作系統(tǒng)ROS控制軟件；所述的無(wú)人車通過(guò)IMU模塊判斷出無(wú)人車的速度與位置，通過(guò)激光雷達(dá)掃描無(wú)人車的周圍環(huán)境，將掃描得到的圖片與地圖信息進(jìn)行對(duì)比，先去除地圖上已知的障礙物；再對(duì)剩余障礙物采用粒子濾波的方式進(jìn)行采樣，預(yù)測(cè)障礙物相對(duì)無(wú)人車的運(yùn)動(dòng)速度及運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)；采用DWA算法結(jié)合障礙物粒子濾波的方式，避開移動(dòng)障礙物；當(dāng)無(wú)人車距離移動(dòng)障礙物達(dá)到安全距離后，繼續(xù)沿著全局最優(yōu)路徑進(jìn)行移動(dòng)；所述的無(wú)人車對(duì)剩余障礙物采用粒子濾波的方式進(jìn)行采樣，是由激光雷達(dá)向無(wú)人車四周進(jìn)行掃描，識(shí)別出與地圖上不同的障礙物，經(jīng)過(guò)初始化、計(jì)算權(quán)重、重采樣、狀態(tài)轉(zhuǎn)移的步驟后，粒子慢慢聚在了移動(dòng)障礙物的真實(shí)位置，集中對(duì)不同于地圖上的障礙物進(jìn)行撒點(diǎn)，當(dāng)障礙物偏離撒點(diǎn)的中心位置時(shí)，調(diào)整撒點(diǎn)的范圍，并據(jù)此預(yù)測(cè)下一次撒點(diǎn)的位置，求取障礙物的位置公式如下： 式中為第k秒激光雷達(dá)的旋轉(zhuǎn)角，為第k秒無(wú)人車到障礙物距離，為障礙物所在平均旋轉(zhuǎn)角，為障礙物初始旋轉(zhuǎn)角，為障礙物終止旋轉(zhuǎn)角，K為障礙物對(duì)激光雷達(dá)角度占比，為無(wú)人車初始旋轉(zhuǎn)角，為無(wú)人車終止旋轉(zhuǎn)角；通過(guò)對(duì)比K值的大小來(lái)確定撒點(diǎn)調(diào)整的方向及幅度。

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