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龍圖騰網恭喜中國鐵建重工集團股份有限公司申請的專利一種線結構光標定方法、裝置、設備、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114792342B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210188932.8，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種線結構光標定方法、裝置、設備、存儲介質是由劉飛香;秦念穩;陳鳳;肖正航;鄧澤設計研發完成，并于2022-02-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種線結構光標定方法、裝置、設備、存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種線結構光標定方法，包括：對傾斜相機中的內部參數進行標定；通過線結構光激光器向預設標靶同一側上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射線結構光，并控制在第一平面和第二平面上所形成的光條紋均位于平面的中間位置，然后進行圖像采集以得到相應的光條紋圖像；確定光條紋圖像特征點在光條紋圖像上的坐標值以及基于傾斜相機中的內部參數從標靶中確定與光條紋圖像特征點對應的標靶特征點的坐標值；基于第一平面和第二平面之間的高度差構建光平面參數的約束方程，并基于光條紋圖像特征點的坐標值、標靶特征點的坐標值以及約束方程，對光平面參數進行求解，以得到相應的光平面參數。本發明操作簡單、計算簡單且提高標定精確度。

本發明授權一種線結構光標定方法、裝置、設備、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種線結構光標定方法，其特征在于，包括：對傾斜相機中的內部參數進行標定，并建立相機坐標系與像素坐標系之間的轉換矩陣；通過線結構光激光器向預設標靶同一側上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射線結構光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光條紋均位于平面的中間位置，然后進行圖像采集以得到相應的光條紋圖像；確定光條紋圖像特征點在所述光條紋圖像中的坐標值以及基于所述傾斜相機中的所述內部參數從標靶中確定與所述光條紋圖像特征點對應的標靶特征點的坐標值；基于所述第一平面和所述第二平面之間的高度差構建光平面參數的約束方程，并基于所述光條紋圖像特征點的坐標值、所述標靶特征點的坐標值以及所述約束方程，對所述光平面參數進行求解，以得到相應的光平面參數；其中，所述通過線結構光激光器向預設標靶同一側上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射線結構光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光條紋均位于平面的中間位置，包括：通過線結構光激光器向預設凹型標靶和或預設凸型標靶同一側上的具有高度落差的第一平面和第二平面投射線結構光，并控制在所述第一平面和所述第二平面上所形成的光條紋均位于平面的中間位置；其中，所述確定光條紋圖像特征點在所述光條紋圖像中的坐標值，包括：提取所述光條紋圖像位于所述第一平面的亞像素級光條紋中心，并將所述第一平面的亞像素級光條紋中心上的各圖像坐標值取平均，得到與所述第一平面上的光條紋圖像特征點對應的坐標值；其中，所述預設標靶中包括兩個所述第一平面和一個所述第二平面；提取所述光條紋圖像位于所述第二平面的亞像素級光條紋中心，將位于所述第二平面的亞像素級光條紋中心分成等長的兩段光條紋中心，并分別將每段所述光條紋中心的各圖像坐標值取平均，以得到分別與每段所述光條紋中心上的光條紋圖像特征點對應的坐標值。

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