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龍圖騰網恭喜北京智行者科技股份有限公司申請的專利障礙物風險場環境建模方法及其裝置、相關產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114723903B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210272795.6，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權障礙物風險場環境建模方法及其裝置、相關產品是由徐寧;徐成;張放;王肖;李曉飛;霍舒豪;張德兆設計研發完成，并于2022-03-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本障礙物風險場環境建模方法及其裝置、相關產品在說明書摘要公布了：本發明公開一種障礙物風險場環境建模方法及其裝置、相關產品，方法包括：以自車當前位置為原點在frenet坐標系中建立當前幀障礙物柵格圖；根據障礙物的當前幀感知數據確定所述障礙物在當前幀障礙物柵格圖中的當前幀占據區域；計算并更新各障礙物在當前幀障礙物柵格圖中的當前幀占據區域中各柵格的當前幀占據概率，以得到當前幀障礙物風險場。本發明的環境建模方法，提高了障礙物風險場環境模型的穩定性和有效性。

本發明授權障礙物風險場環境建模方法及其裝置、相關產品在權利要求書中公布了：1.一種障礙物風險場環境建模方法，其特征在于，包括：以自車當前位置為原點在frenet坐標系中建立當前幀障礙物柵格圖；根據障礙物的當前幀感知數據確定所述障礙物在當前幀障礙物柵格圖中的當前幀占據區域；計算并更新各障礙物在當前幀障礙物柵格圖中的當前幀占據區域中各柵格的當前幀占據概率，以得到當前幀障礙物風險場，其中，障礙物包括靜態障礙物和動態障礙物，以自車當前位置為原點在frenet坐標系中建立當前幀障礙物柵格圖，具體包括：以自車當前位置為原點在frenet坐標系中建立靜態障礙物對應的當前幀SL柵格圖；以及，以自車當前位置為原點在所述frenet坐標系中建立動態障礙物對應的當前幀ST柵格圖，其中根據障礙物的當前幀感知數據確定所述障礙物在當前幀障礙物柵格圖中的當前占據區域，具體包括：當所述障礙物為動態障礙物時，根據所述動態障礙物的當前幀預測軌跡、自車參考線確定動態障礙物與自車發生沖突的ST區域；將所述ST區域柵格離散化到當前幀ST柵格圖中得到第一預估占據區域；將所述動態障礙物的前一幀占據區域投影到當前幀ST柵格圖中得到第二預估占據區域；根據所述第一預估占據區域和第二預估占據區域確定出所述動態障礙物在當前幀ST柵格圖中的當前幀占據區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京智行者科技股份有限公司，其通訊地址為：100176 北京市大興區北京經濟技術開發區經海四路22號院三區4號樓8層101-901室(北京自貿試驗區高端產業片區亦莊組團)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。