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龍圖騰網恭喜北京航天控制儀器研究所申請的專利一種光電視頻與雷達GMTI融合方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115082759B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210557847.4，技術領域涉及：G06V10/80；該發明授權一種光電視頻與雷達GMTI融合方法是由蹇制京;馬傳焱;朱娜;賀若飛設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種光電視頻與雷達GMTI融合方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種光電視頻與雷達GMTI融合方法，應用于光電雷達綜合偵查設備下光學與雷達協同搜索偵察工作模式。技術方案包括以下步驟：利用雷達進行GMTI搜索生成航跡，采集光學視頻，通過激光測距器獲取視頻視場中心距離，獲取組合導航及光電雷達綜合偵查設備的框架角度信息；建立圖像坐標系與地理坐標系之間的轉換模型；將GMTI航跡的地理坐標解算為圖像坐標，并將航跡編號、地理位置、距離、速度大小及速度方向等信息標注在視頻上。該方法將光學偵察與雷達偵察有機結合起來，充分發揮兩者優勢，提高了GMTI偵察結果的可讀性，提高了偵察效率。

本發明授權一種光電視頻與雷達GMTI融合方法在權利要求書中公布了：1.一種光電視頻與雷達GMTI融合方法，其特征在于，包括：利用雷達進行GMTI搜索生成航跡信息，航跡信息包括航跡編號、地理位置、距離、速度大小及方向信息；采集光學視頻，通過激光測距器獲取視頻視場中心距離；獲取組合導航信息及光電雷達綜合偵查設備的方位角及俯仰角信息；對圖像坐標系與地理坐標系之間進行模型轉換；將GMTI航跡的地理坐標解算為圖像坐標，并將航跡編號、地理位置、距離、速度大小及方向信息標注在光學視頻上，實現GMTI航跡與光學視頻融合；其中，圖像坐標系與地理坐標系之間的模型轉換過程為：1對圖像中心進行定位，確定圖像中心地理位置；2對原始圖像進行虛擬正射變換；3根據激光測距距離L、當前焦距值f、像元尺寸s信息，將地理坐標lon,lat變換為正射后的圖像坐標；4根據第2步得到的正射變換求逆M-1，作用于正射后的圖像坐標ox，oy，計算得到原始圖像坐標P＝ox1，oy1；步驟1中，對圖像中心進行定位，設光電雷達綜合偵察設備的方位角為α，俯仰角為β，激光測距距離L，光電雷達綜合偵察設備坐標系為右手坐標系，原點為方位軸和俯仰軸的交點，X軸指向飛機機頭方向右側，Y軸指向飛機機頭方向，則目標在設備坐標系中位置為： 設備地理位置通過慣導信息獲取，其經度為lon，緯度為lat，高度為alt，橫滾角γ，俯仰角θ，航向角則設備坐標系到地理坐標系繞橫滾角旋轉-γ，俯仰角旋轉-θ，航向角旋轉對應的旋轉矩陣分別為A4,A5,A6，因此目標在原點坐標系中位置為A6A5A4P0，地理坐標系到地球坐標系旋轉矩陣為 以設備坐標系為原點的地理坐標系到地球坐標系的平移矩陣為A8，其分量 其中Rn為緯度lat對應卯酉圈曲率半徑，e為地球扁率；故目標在地球直角坐標系中的位置為： 步驟2中，變換矩陣為式中，R表示旋轉矩陣，T表示平移向量，P表示透視矩陣，S表示縮放因子；步驟3中，設圖像變換后寬為w，高為h，地球半徑為R，圖像中心點地理坐標為cX，cY，航跡的地理坐標為locX,locY，正射后的圖像坐標ox,oy滿足： 式中：中間變量中間變量中間變量

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