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龍圖騰網恭喜中山大學申請的專利一種機器人探索未知環境的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115542907B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211190571.7，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種機器人探索未知環境的方法是由黃俊龍;成慧;范正平設計研發完成，并于2022-09-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人探索未知環境的方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種機器人探索未知環境的方法，通過創建柵格地圖和路徑圖，設定迭代頻率；根據傳感器采集數據確定已知區域、未知區域、邊界區域塊；根據柵格地圖中已知區域的無障礙部分動態更新路徑圖；在已知區域中確定候選視點，對候選視點的探索收益進行計算；根據探索收益和所有候選視點之間的路徑的距離，構造效用函數計算連接所有候選視點的最優探索路徑；根據機器人當前所在位置迭代計算最優探索路徑，直至完成對未知環境的探索，能夠在計算量少的情況下規劃最優探索路徑，高效探索未知環境，能夠在更短的時間內完成未知環境的探索工作。本發明可廣泛應用于機器人環境探索技術領域。

本發明授權一種機器人探索未知環境的方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人探索未知環境的方法，其特征在于，包括：創建柵格地圖和路徑圖，設定第一迭代頻率和第二迭代頻率；其中，所述第一迭代頻率是所述柵格地圖更新迭代的頻率，所述第二迭代頻率是計算迭代頻率；根據傳感器采集的未知環境數據更新所述柵格地圖中的已知區域、未知區域、邊界區域塊；其中，所述邊界區域塊根據所述已知區域的無障礙部分和所述未知區域確定；所述柵格地圖按所述第一迭代頻率進行更新迭代；根據所述柵格地圖中所述已知區域的無障礙部分動態更新路徑圖；在所述已知區域中確定候選視點，對所述候選視點的探索收益進行計算；其中，所述探索收益為所述候選視點連接的所述邊界區域塊的數量；基于所述柵格地圖和所述路徑圖，根據所述探索收益和所有所述候選視點之間的路徑的距離，構造效用函數計算連接所有所述候選視點的最優探索路徑；按所述第二迭代頻率，根據機器人當前所在位置迭代計算所述最優探索路徑，直至完成對所述未知環境的探索；所述基于所述柵格地圖和所述路徑圖，根據所述探索收益和所有所述候選視點之間的路徑的距離，構造效用函數計算連接所有所述候選視點的最優探索路徑，包括：基于所述柵格地圖和所述路徑圖，計算第一路徑距離和第二路徑距離；其中，所述第一路徑距離是所有所述候選視點之間的路徑距離，所述第二路徑距離是機器人當前所在位置點到所有所述候選視點的路徑距離；將所有所述候選視點組成序列，構造效用函數，根據所述第一路徑距離、所述第二路徑距離和所述探索收益，通過所述效用函數計算得出最高總效用序列；將所述機器人當前所在位置點加入所述最高總效用序列頭部，獲得最優探索序列；依次拼接所述最優探索序列中相鄰的所述候選視點之間的路徑，獲得最優探索路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中山大學，其通訊地址為：510275 廣東省廣州市海珠區新港西路135號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。