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龍圖騰網恭喜江蘇大學申請的專利基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116310180B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310310355.X，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法是由李祎承;柯昌靖;蔡英鳳;王海;劉澤;張成設計研發完成，并于2023-03-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法，該方法通過語義面元地圖的數據采集、制作語義面元地圖各個層級、用面元表征點云地圖，結合語義信息構成語義面元地圖；三個步驟完成語義面元地圖的構建，并且在制作語義面元地圖各個層級時通過過濾不必要的噪聲數據，將語義特征參數化，實現了該語義面元地圖在運行過程中的魯棒性更加優異；同時優化了運行方式，縮短程序運算時間，進一步降低延遲。

本發明授權基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的語義面元地圖的制作方法，其特征在于，包括：S1：語義面元地圖的數據采集；S1.1：在城市環境中利用激光雷達采取激光點云信息，點云數據內容包括城市環境中所掃描到物體的每個點的三維坐標和激光反射強度；S1.2：利用RTK實時動態定位技術實時采取車輛的真實坐標信息；S1.3：對采集到的激光點云信息進行預處理，整理獲得的激光點云數據與各自對應的軌跡信息，完成原始數據集；S2：按層級制作語義面元地圖；S2.1：將三維空間中的點投影到二維深度圖上獲取二維深度圖VD；S2.2：將深度圖VD中的每一個點計算其法向量，所有的點的法向量構成向量圖ND；S2.3：使用深度學習的方法進行語義分割，采用激光點云語義分割的方法對深度圖像進行2D圖像完全卷積語義分割接著從原始點云中恢復所有點的從2D到3D的語義轉換；基于有效深度圖像重建點云，并且基于KNN最鄰近分類法搜索，消除不希望的離散化何推理的偽影，在處理完點云數據后，對結果進行分類；S2.4：對分類結果進行過濾，并且將過濾后的語義特征參數化；S2.5：記錄車輛在世界坐標系下的真實坐標值，以4×4的的矩陣表達車輛軌跡的真實坐標；S3：用面元表征點云地圖，結合語義信息構成語義面元地圖；S3.1：基于上述步驟獲取的語義面元地圖的基本元素，利用RTK實時動態定位技術實時采取車輛的真實坐標信息，得到每一幀的位姿后，接著把當前幀融合到地圖中；S3.2：對每一個點都計算出相應的面元，然后判別該面元是否與某個已有面元足夠接近，若足夠接近，則融合到已有面元中，否則，保留該面元作為新建面元。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人江蘇大學，其通訊地址為：212013 江蘇省鎮江市京口區學府路301號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。