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龍圖騰網恭喜重慶郵電大學申請的專利一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116229079B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310324023.7，技術領域涉及：G06V10/26；該發明授權一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法及系統是由舒禹程;王青松;肖斌;李偉生設計研發完成，并于2023-03-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于計算機視覺圖形學領域，具體涉及一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法及系統，所述方法包括構建三維點云語義分割深度學習模型并訓練，將待分割三維點云數據輸入訓練好的點云語義分割模型，通過設計一個重建輔助網絡來顯式地提取視覺顏色特征，并在主干分割網絡中引入通道注意力機制以充分地加以利用，同時在解碼層中構建點特征增強模塊，以進一步提高模型在不同語義類邊界處的點的分割能力；本發明能夠對點的局部鄰域進行有效的聚合，提升深度學習模型對三維點云語義分割的效果，促進了相關技術領域的發展。

本發明授權一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺輔助和特征增強的三維點云語義分割方法，其特征在于，構建三維點云語義分割深度學習模型并訓練，將待分割三維點云數據輸入訓練好的點云語義分割模型，引入視覺輔助任務和特征增強模塊來增強語義分割性能，計算分割結果；三維點云語義分割模型的訓練過程具體包括以下步驟：S1、獲取待分割的三維點云并進行預處理；S2、將預處理后的點云數據分別輸入到分割網絡和重建網絡中，其中輸入到分割網絡中的數據包括XYZ空間坐標和RGB顏色信息，輸入到重建網絡的數據包括RGB顏色信息；S3、分割網絡和重建網絡均獲取每個點的特征，在分割網絡中，獲取點云中每個點的鄰域索引及其特征；重建網絡共享分割網絡中計算得到的鄰域索引；S4、對于分割網絡的編碼器，對每個局部鄰域進行幾何編碼和特征編碼；重建網絡的編碼器進行視覺顏色特征提取；S5、分割網絡將幾何編碼和特征編碼得到的特征拼接起來，通過自注意力機制加權聚合得到精確的逐點特征；重建網絡將從其鄰域中提取視覺顏色最顯著的特征以及其鄰域的加權平均拼接起來作為重建網絡的逐點特征；S6、在分割網絡每一編碼層中，利用空間位置和體積比來學習三維點云的全局上下文；S7、在分割網絡中使用通道注意力機制融合來自分割網絡和重建網絡的金字塔頂層特征，將融合后的特征作為分割網絡中解碼器的輸入；重建網絡將重建網絡的金字塔頂層特征輸入到重建網絡中的解碼器；S8、在解碼器中，分割網絡對上采樣后的點云進行特征增強；重建網絡則進行最近鄰插值上采樣以及MLP提取逐點特征的操作；S9、對于分割網絡使用交叉熵損失函數進行監督，重建網絡則使用均方誤差進行監督；S10、啟動梯度反向傳播機制，優化損失函數，更新網絡參數，當模型收斂后或達到設置的epoch次數，保存模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區南山街道崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。