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龍圖騰網(wǎng)恭喜人工智能與數(shù)字經(jīng)濟(jì)廣東省實(shí)驗(yàn)室(廣州);華南理工大學(xué)申請的專利一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法、裝置及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116728401B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310346250.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法、裝置及存儲介質(zhì)是由張智軍;張銘洋;羅亞梅;陳凱全設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-03-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法、裝置及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法、裝置及存儲介質(zhì)，該方法包括通過冗余度雙機(jī)械臂各自的末端軌跡，在速度層上建立機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程并增加最小能量、關(guān)節(jié)極限和相互避障指標(biāo)；將逆運(yùn)動學(xué)方程和各項(xiàng)指標(biāo)轉(zhuǎn)化為受等式和不等式約束的時(shí)變二次凸優(yōu)化問題；通過定義懲罰函數(shù)將上述問題轉(zhuǎn)化為僅受等式約束的時(shí)變二次凸優(yōu)化問題；再通過拉格朗日方程將其轉(zhuǎn)化為時(shí)變矩陣方程；將矩陣方程通過變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行求解；最后將求得的在速度層上的最優(yōu)解進(jìn)行積分，得到關(guān)節(jié)角度的最優(yōu)解。本發(fā)明能夠讓雙機(jī)械臂能夠順利完成規(guī)劃好的運(yùn)動任務(wù)，有效案解決冗余度雙機(jī)械臂相互避障問題，具有計(jì)算效率高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)，魯棒性好，精度高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法、裝置及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種冗余度雙機(jī)械臂相互避障方法，其特征在于，包括：根據(jù)雙機(jī)械臂的期望末端軌跡和雙機(jī)械臂雅可比矩陣，在速度層上建立機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程；在所建立的機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程基礎(chǔ)上增加約束條件指標(biāo)，所述約束條件指標(biāo)包括最小能量指標(biāo)、關(guān)節(jié)極限指標(biāo)和相互避障指標(biāo)；將機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)方程和約束條件指標(biāo)轉(zhuǎn)化為受等式和不等式約束的時(shí)變二次凸優(yōu)化問題；將時(shí)變二次凸優(yōu)化問題通過定義懲罰函數(shù)轉(zhuǎn)化為僅受等式約束的時(shí)變二次凸優(yōu)化問題；將僅受等式約束的時(shí)變二次凸優(yōu)化問題通過拉格朗日方程轉(zhuǎn)化為時(shí)變矩陣方程；將時(shí)變矩陣方程通過基于懲罰函數(shù)的變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行求解，得到冗余度雙機(jī)械臂在速度層上的最優(yōu)解；將所得到的冗余度雙機(jī)械臂在速度層上的最優(yōu)解進(jìn)行積分，得到關(guān)節(jié)角度的最優(yōu)解。

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