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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍總醫(yī)院海南醫(yī)院申請的專利一種重癥監(jiān)護(hù)室智能護(hù)理機(jī)器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116442259B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-06發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310483620.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J11/00；該發(fā)明授權(quán)一種重癥監(jiān)護(hù)室智能護(hù)理機(jī)器人是由范鳳云;楊超;劉杰;宋青;王琳;王巖巖;王沙沙設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種重癥監(jiān)護(hù)室智能護(hù)理機(jī)器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種重癥監(jiān)護(hù)室的智能護(hù)理機(jī)器人，包括床架，床墊以及設(shè)置在床架床尾的支架，所述支架上設(shè)置有主機(jī)，在所述床架的上方，配置有滑軌，滑上吊設(shè)有智能機(jī)械手臂，所述智能機(jī)械手臂可沿著滑軌自由運(yùn)動(dòng)；還包括位于床體上方兩側(cè)的攝像頭；所述智能機(jī)械手臂、攝像頭都通信地連接到所述主機(jī)；主機(jī)包括顯示屏以及設(shè)置在顯示屏外側(cè)的輸入裝置，所述輸入裝置包括手寫輸入，音頻輸入，視頻輸入功能。該智能護(hù)理機(jī)器人，能夠?qū)崿F(xiàn)全天候、多種類型的對病人進(jìn)行監(jiān)視和護(hù)理。

本發(fā)明授權(quán)一種重癥監(jiān)護(hù)室智能護(hù)理機(jī)器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種重癥監(jiān)護(hù)室的智能護(hù)理機(jī)器人，其特征在于：包括床架，床墊以及設(shè)置在床架床尾的支架，所述支架上設(shè)置有主機(jī)，在所述床架的上方，配置有軌道，軌道上吊設(shè)有智能機(jī)械手臂，所述智能機(jī)械手臂可沿著軌道自由運(yùn)動(dòng)；還包括位于床體上方兩側(cè)的攝像頭；所述智能機(jī)械手臂、攝像頭都通信地連接到所述主機(jī)；主機(jī)包括顯示屏以及設(shè)置在顯示屏外側(cè)的輸入裝置，所述輸入裝置包括手寫輸入，音頻輸入，視頻輸入功能；還包括機(jī)器視覺模塊，所述機(jī)器視覺模塊用于識別目標(biāo)和對象，其基于所述攝像頭拍攝的照片或者視頻，準(zhǔn)確地識別出其中的目標(biāo)和對象；判斷所述目標(biāo)和或?qū)ο笫欠裉幱陬A(yù)定的范圍；位于床架上方的兩個(gè)攝像頭都為雙目攝像頭，由此構(gòu)成了雙目攝像頭組合，利用雙目測距技術(shù)得到目標(biāo)或?qū)ο笈c單個(gè)雙目攝像頭的距離；所述雙目攝像頭根據(jù)機(jī)器視覺模塊發(fā)送的目標(biāo)和對象信息預(yù)先識別出了目標(biāo)或?qū)ο螅⒄{(diào)整攝像頭轉(zhuǎn)動(dòng)，將攝像頭對焦于所述目標(biāo)或?qū)ο?，記錄攝像頭的轉(zhuǎn)動(dòng)角度獲得攝像頭的俯仰角，根據(jù)目標(biāo)或?qū)ο笈c單個(gè)雙目攝像頭的距離和目標(biāo)或?qū)ο蠓謩e與單個(gè)雙目攝像頭的俯仰角，通過三角函數(shù)關(guān)系，計(jì)算出目標(biāo)和對象的精確坐標(biāo)；計(jì)算任意目標(biāo)或?qū)ο蟮娜S坐標(biāo)采用如下步驟：在重癥監(jiān)護(hù)室的室內(nèi)空間建立三維坐標(biāo)系O-XYZ，以地面作為三維坐標(biāo)系的底面，則本申請中兩個(gè)雙目攝像頭，簡化為空間點(diǎn)A，B，點(diǎn)A，B分別在三維坐標(biāo)系的底面的投影點(diǎn)為D，E；連接AD，BE；任意目標(biāo)或?qū)ο蠛喕癁榭臻g點(diǎn)C，其在三維坐標(biāo)系的底面的投影點(diǎn)為K；連接CK；連接AC，BC，并做直線CF垂直于AC，直線CG垂直于BE；則攝像頭A的俯仰角為∠CAD，攝像頭B的俯仰角為∠CBE；目標(biāo)C距離地面的高度CK=AD-AF或者CK=BE-BG；其中AD為攝像頭A距離地面的高度，為已知值；BE為攝像頭B距離地面的高度也為已知值；或；AC和BC值即為雙目攝像頭與目標(biāo)之間的距離，也為已知值； 或；CF在地面上的投影線為KD，CF=KD；CG在地面上的投影線為KE，CG=KE；DE為攝像頭在地面投影的連線；構(gòu)建了兩個(gè)攝像頭A，B與目標(biāo)C在地面上的投影點(diǎn)組成的三角形KDE；DE為兩個(gè)攝像頭之間的垂直距離，預(yù)先存儲在計(jì)算模塊中，則KD、KE、DE均計(jì)算出；則∠KDE可以通過三角函數(shù)計(jì)算出； ；做目標(biāo)C的投影點(diǎn)K在坐標(biāo)軸上的投影點(diǎn)H，J，求出KH，KJ； ；則可以獲得目標(biāo)C在三維坐標(biāo)系中X軸的坐標(biāo)OJ=KH; ；EH=DH-DE，DE為已知，即為兩個(gè)攝像頭之間的距離；則OH=OE-EH，其中OE為已知值，即為攝像頭B的Y軸坐標(biāo)值；如此，已經(jīng)獲得了目標(biāo)C的三維坐標(biāo)值；X=OJ，Y=OH，Z=CK。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍總醫(yī)院海南醫(yī)院，其通訊地址為：572013 海南省三亞市海棠區(qū)江林路80號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。