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龍圖騰網恭喜蘇州科技大學申請的專利基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法、系統及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116704464B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310706306.8，技術領域涉及：G06V20/56；該發明授權基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法、系統及存儲介質是由金宇鋒;李興通;劉儀婷;薛俊;錢星銘;肖昊;陶重犇設計研發完成，并于2023-06-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法、系統及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法、系統及存儲介質，包括：步驟一，進行集合抽象：設計一種集合抽象層，所述集合抽象層由采樣層、分組層和點網絡層組成；步驟二：將D?FPS和FS輸出結果并行輸入到體素特征編碼與自注意力機制層中，構成輔助任務學習網絡；步驟三：在候選生成層中，使用F?FPS中的代表性點作為初始中心點，初始中心點在它們相對位置的監督與輔助網絡中心點估計的修正下，轉移至其相應實例，從而生成新的候選點；步驟四，數據增強。本發明的有益效果是：本發明的目標檢測精度高，實時性好，可泛化能力強，可以滿足自動駕駛應用場景下，目標檢測在線處理和高精度的要求。

本發明授權基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法、系統及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于輔助任務學習網絡的三維目標檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟一，進行集合抽象：設計一種集合抽象層，所述集合抽象層由采樣層、分組層和點網絡層組成，所述采樣層首先從輸入點中選擇一組點，這些點定義了局部區域的質心，給定輸入點{x1，x2，x3，...，xn}，使用迭代最遠點采樣FPS，即歐式空間最遠點采樣D-FPS選擇一個點的子集{x1i，xi2，xi3，...，xim}；然后再分別用F-FPS和D-FPS的融合采樣策略FS對點進行采樣，并將這兩個集合放在A層中進行分組操作，F-FPS表示特征最遠點采樣；所述分組層通過在質心周圍尋找鄰接點來構造相應局部區域集；所述點網絡層使用一個微型點網絡將局部區域模式編碼為特征向量，給定一個無序點集{x1，x2，x3，...，xn}；當時，可以定義一個集合函數它將一組點映射到一個向量；步驟二：將D-FPS和FS輸出結果并行輸入到體素特征編碼與自注意力機制層中，構成輔助任務學習網絡，所述輔助任務學習網絡能夠監督學習點云中的幾何結構信息，并引導骨干網絡對不同階段的中間特征進行學習，從而獲得點云的細粒度結構信息；步驟三：在候選生成層中，使用F-FPS中的代表性點作為初始中心點，初始中心點在它們相對位置的監督與輔助網絡中心點估計的修正下，轉移至其相應實例，從而生成新的候選點；步驟四，數據增強：首先使用一般鄰近分布用于構建虛擬訓練示例；然后，使用高斯噪聲擾動對點云進行偏移，最后，對每一個邊界框進行隨機旋轉和平移，并遵循平均分布Δθ1∈[-π4，+π4]；同時，添加隨機變換Δx，Δy，Δz。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人蘇州科技大學，其通訊地址為：215000 江蘇省蘇州市高新區科銳路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。