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龍圖騰網恭喜山東大學申請的專利一種智能工程機械作業姿態預測方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117668429B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311586692.8，技術領域涉及：G06F17/16；該發明授權一種智能工程機械作業姿態預測方法及系統是由閆偉;孫方哲;劉淑強;王進;胡濱;李國祥設計研發完成，并于2023-11-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種智能工程機械作業姿態預測方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種智能工程機械作業姿態預測方法及系統，所述方法包括以下步驟：獲取工程機械當前的作業姿態信息；基于工程機械當前的作業姿態信息，采用智能擴展卡爾曼濾波算法預測工程機械的下一步作業姿態；本發明首先采用樽海鞘算法進行尋優，當樽海鞘算法陷入局部最優狀態時，將粒子群算法融入樽海鞘算法并增大搜索空間，多次循環得到改進的樽海鞘算法。利用改進樽海鞘算法優化擴展卡爾曼濾波算法中的系統噪聲協方差矩陣，得到智能擴展卡爾曼濾波算法。基于慣性測量單元測量分析得到的姿態信息，采用智能擴展卡爾曼濾波算法預測工程機械的下一步動作，提高了工程機械作業姿態預測結果的精度。

本發明授權一種智能工程機械作業姿態預測方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種智能工程機械作業姿態預測方法，其特征在于，包括以下步驟：獲取工程機械當前的作業姿態信息；基于工程機械當前的作業姿態信息，采用智能擴展卡爾曼濾波算法預測工程機械的下一步作業姿態，具體為：采用樽海鞘算法進行尋優，當樽海鞘算法陷入局部最優狀態時，將粒子群算法融入樽海鞘算法并增大搜索空間，多次循環得到改進的樽海鞘算法，利用改進的樽海鞘算法優化擴展卡爾曼濾波算法中的系統噪聲協方差矩陣，得到智能擴展卡爾曼濾波算法，利用智能擴展卡爾曼濾波算法對工程作業姿態進行預測；所述粒子群算法融入樽海鞘算法包括：引入粒子群算法的速度更新公式和位置更新公式改進所述樽海鞘算法中領導者與跟隨者的更新公式；樽海鞘算法改進后領導者的更新公式為： 式中，分別表示d維中第一位樽海鞘即領導者在t次和t+1次迭代后的位置，Ftd為d維中食物的位置，其為適應度值最好個體的位置，ubd、lbd是d維空間的上、下邊界，為介于0與1之間的隨機數，cc1為收斂因子，其表達式為：其中t為迭代次數，T為最大迭代次數，a與b分別為樽海鞘算法與粒子群算法的權重系數，其中且a+b＝1；V1dt+1表示d維中領導者在第t+1次迭代時的速度，其表達式為：其中ω為慣性權重，r1、r2是兩個隨機數，ε1、ε2為學習因子，為個體最優解，為種群最優解；樽海鞘算法改進后跟隨者的更新公式變為： 式中，分別表示d維中第i位樽海鞘在t次和t+1次迭代后的位置，表示d維中第i個跟隨者在第t+1次迭代時的速度，ω為慣性權重，r1、r2是兩個隨機數，ε1、ε2為學習因子，為個體最優解，為種群最優解，Tt為時間，迭代過程中取1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東大學，其通訊地址為：250061 山東省濟南市歷下區經十路17923號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。