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龍圖騰網恭喜寧波大學申請的專利一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119205922B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411627967.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法及系統是由劉嘉誠;婁軍強;崔玉國;馬劍強;崔志英設計研發完成，并于2024-11-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法及系統，其先使用高幀率工業相機異步采集含有穿刺針和待操作對象的灰度圖像；對灰度圖像進行圖像增強處理；對灰度圖像進行閾值分割，生成閾值圖像，并對閾值圖像執行閉運算；然后獲取穿刺針的針尖初始位置和待操作區域的中心位置，并規劃穿刺針的運動軌跡；驅動穿刺針沿運動軌跡移動，實時獲取針尖位置，當連通域分析判定針尖接觸待操作對象的外殼時，切換至優化的定位方法，實時精確定位針尖位置；同時反饋控制模塊實時計算針尖的軌跡誤差，調整針尖位置，直至穿刺針沿運動軌跡移動到結束位置；優點是該方法對針尖位置的定位精度高，且穿刺過程控制準確，確保操作的穩定性和精確性。

本發明授權一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺伺服的高精度顯微操作控制方法，其特征在于包括以下具體步驟：（1）、使用高幀率工業相機異步采集顯微視野中含有穿刺針和待操作對象的灰度圖像；（2）、對灰度圖像按預定比例縮放，并進行基于中值濾波的圖像增強處理，以提高圖像的對比度和清晰度；（3）、對采集的第一幀灰度圖像應用Otsu算法，確定分割閾值T，然后對后續采集的灰度圖像使用固定的閾值T進行二值化處理，生成含有穿刺針和待操作對象的閾值圖像；（4）、對閾值圖像執行閉運算，以消除由閾值分割引起的圖像噪點，以及填充穿刺針和待操作對象中的操作區域內的空洞，確保圖像連續且完整；（5）、通過基于Blob分析的定位方法，從第一幀閾值圖像中分別獲取穿刺針的針尖初始位置和待操作區域的中心位置；（6）、根據針尖初始位置和待操作區域的中心位置規劃穿刺針的運動軌跡；（7）、驅動穿刺針沿規劃好的運動軌跡移動，并通過基于Blob分析的定位方法實時獲取針尖位置，當連通域分析判定針尖接觸待操作對象的外殼時，切換至優化的定位方法，即通過行累積直方圖和像素掃描實時精確定位針尖位置；具體為：當通過連通域分析確定連通域數量為3時，連通域包括穿刺針、待操作對象外殼和待操作區域，即針尖未接觸到待操作對象的外殼，使用基于Blob分析的定位方法實時獲取針尖的位置；當通過連通域分析確定連通域數量為2時，穿刺針和待操作對象的外殼構成一個連通域，即穿刺針接觸待操作對象的外殼但未接觸待操作區域，使用優化的定位方法實時獲取針尖位置；當通過連通域分析確定連通域數量為1時，穿刺針、待操作對象的外殼及待操作區域構成一個連通域，即穿刺針接觸待操作區域，使用優化的定位方法獲取針尖的行坐標值，針尖的列坐標值與該時刻所規劃的運動軌跡的列坐標值一致；（8）、反饋控制模塊通過計算針尖的軌跡誤差生成調整信號，實時調整針尖位置，直至穿刺針沿規劃的運動軌跡移動至目標結束位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人寧波大學，其通訊地址為：315012 浙江省寧波市江北區風華路818號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。