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龍圖騰網恭喜山東新沙單軌運輸裝備有限公司申請的專利一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119360139B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411918916.5，技術領域涉及：G06V10/764；該發明授權一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法及系統是由劉富超;胡秀亭;袁磊;張鵬;陳耐錢;徐加勝;徐加成設計研發完成，并于2024-12-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及防碰撞預警領域，尤其涉及一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法及系統，方法包括：獲取多張單軌吊機車行駛路徑的圖像，對于每張圖像均構建多條分割線，將分割線對應的像素點作為特征像素點；計算相鄰兩張圖像的光流場，提取每個特征像素點的光流并計算運動向量；將距離圖像中心點長度相等的特征像素點作為同一類別；計算每個時刻單軌吊機車發生碰撞的可能性，將相鄰兩個時刻單軌吊機車發生碰撞的可能性的差值作為可能性變化量；響應于可能性變化量大于0發出碰撞預警。本發明通過計算相鄰時刻的可能性預測單軌吊機車與障礙物發生碰撞的概率，進一步通過調節單軌機吊車的行駛速度以避免單軌機吊車與障礙物發生碰撞。

本發明授權一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種單軌吊機車防碰撞智能預警方法，其特征在于，包括步驟：獲取多張單軌吊機車行駛路徑的圖像，對于每張圖像均構建多條分割線，將分割線對應的像素點作為特征像素點；利用Lucas-Kanade算法計算相鄰兩張圖像的光流場，提取每個特征像素點的光流并計算運動向量；將距離圖像中心點長度相等的特征像素點作為同一類別，以實現對特征像素點進行分類；計算每個時刻單軌吊機車發生碰撞的可能性，將相鄰兩個時刻單軌吊機車發生碰撞的可能性的差值作為可能性變化量；響應于可能性變化量大于0，發出碰撞預警；其中，機車發生碰撞的可能性的表達式為： 式中，表示第j+1時刻吊機車發生碰撞的可能性，表示預設的相關系數，表示預設的碰撞指標；表示第j時刻圖像中第m條分割線上第n個特征像素點的運動向量與水平軸夾角的余弦值，N表示分割線對應特征像素點的個數，表示第m條分割線與水平軸夾角的余弦值的絕對值，M表示第j時刻圖像中分割線的總數；方法還包括：根據運動向量計算特征像素點的運動速度，運動速度的表達式為： 式中，表示特征像素點的運動向量，表示圖像中第i個特征像素點在水平方向上的移動速度，表示圖像中第i個特征像素點在豎直方向上的移動速度，表示第j時刻圖像中第i個特征像素點的移動速度，表示第j時刻圖像中第i個特征像素點在水平方向上的移動速度，表示第j時刻圖像中第i個特征像素點在豎直方向上的移動速度；碰撞指標的表達式為：式中，表示第j時刻圖像中第k類特征像素點中第個特征像素點對應的速度，L表示第j時刻圖像中第k類特征像素點的總個數，表示第j時刻圖像中第k類特征像素點運動速度的平均值，K表示第j時刻圖像中特征像素點類別的個數，表示第j時刻圖像中第k類特征像素點與圓心的距離；相關系數的表達式為：式中，表示第j時刻圖像中特征像素點的運動向量與分割線具有夾角的特征像素點的個數，表示第j時刻圖像中特征像素點的總數量。

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