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龍圖騰網恭喜湘潭大學申請的專利基于HMM的室內外無縫定位的切換方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119439045B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510045659.7，技術領域涉及：G01S5/00；該發明授權基于HMM的室內外無縫定位的切換方法是由蔡曉雯;周軒賢;陳洋卓;徐玲林;熊小娟;楊瑾瑾;郭鳳姣設計研發完成，并于2025-01-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于HMM的室內外無縫定位的切換方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于HMM的室內外無縫定位的切換方法，涉及導航定位技術領域，定位切換方法，包括以下步驟：步驟S1，部署室外定位系統和室內定位系統；步驟S2，將日常活動場景劃分為室內、室內外混合區和室外三種場景，即為HMM要求的最佳的隱藏狀態；步驟S3，建立HMM模型；步驟S4，利用BayesianInference計算每個隱藏狀態在每個時間步的后驗概率分布，概率最大為最佳的隱藏狀態，即場景狀態識別；步驟S5，在檢測到場景切換時，采用狀態保持機制和運動軌跡單向性約束的方法，通過陀螺儀傳感器提供的角速度數據進行輔助約束，達到室內外無縫定位的實時和高精度；步驟S6，確定是否觸發網絡切換。

本發明授權基于HMM的室內外無縫定位的切換方法在權利要求書中公布了：1.一種基于HMM的室內外無縫定位的切換方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1，部署室外定位系統和室內定位系統；步驟S2，將日常活動場景劃分為室內、室內外混合區和室外三種場景，即為HMM要求的最佳隱藏狀態；步驟S3，建立HMM模型，模型由一個三元組表示：，其中π初始狀態分布，A為狀態轉移概率矩陣，B為觀測狀態概率矩陣；步驟S4，結合HMM模型利用貝葉斯推理計算每個隱藏狀態在每個時間步的后驗概率分布，概率最大為最佳的隱藏狀態，即場景狀態識別；步驟S5，在檢測到場景切換時，采用狀態保持機制和運動軌跡單向性約束的方法，通過陀螺儀傳感器提供的角速度數據進行輔助約束；步驟S6，確定是否觸發網絡切換；所述步驟S4中，具體為：S4-1，前向算法計算觀測序列的概率：初始化時刻t=1的前向概率為：；其中，為在狀態下觀測到的概率；為表示系統在初始時刻處于狀態i的概率，為狀態的初始概率；遞推計算前向概率，對于時刻t=2到T的每個時刻，使用狀態轉移概率和觀測狀態概率計算前向概率： ；其中，為時刻t系統處于狀態j的概率；為在時刻t-1處于狀態i并觀測到部分序列的概率；為從狀態i轉移到狀態j的概率，為在狀態j下觀測到狀態的概率；S4-2，然后計算后向概率：根據狀態轉移概率和觀測狀態概率計算前一個時刻的后向概率，對于t=T-1,T-2,…,1，每個狀態i=1,2,3： ；其中，為時刻t處于狀態i并且從時刻t+1到時刻T的觀測序列發生的概率；為在狀態j下觀測到的概率；是從狀態i轉移到狀態j的概率，為在時刻t+1處于狀態j并觀測到部分序列的后向概率；S4-3，創建一個列表path用于存儲隱藏狀態序列：從t=T開始向前推進： ；其中，是前向概率；是后向概率，表示時刻下狀態i的概率；為最可能的隱藏狀態；對于每個時刻t=T-1,T-2,…,1，選擇具有最大乘積的狀態作為當前時刻的隱藏狀態，并記錄，每一個時刻的最佳隱藏狀態即為場景類型； ；其中，為時刻t的最佳隱藏狀態，是從狀態i到的轉移概率，是狀態i下觀測到的觀測概率，是時刻處于狀態i的前向概率，是時刻t處于狀態i的后向概率；選擇具有最大乘積的狀態作為當前時刻t的最優狀態，記錄在路徑列表path中。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湘潭大學，其通訊地址為：411105 湖南省湘潭市雨湖區西郊羊牯塘；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。