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龍圖騰網(wǎng)恭喜人形機(jī)器人(上海)有限公司申請(qǐng)的專利人形機(jī)器人的控制方法、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119635672B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-05-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510180835.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)人形機(jī)器人的控制方法、設(shè)備及介質(zhì)是由羅強(qiáng);江磊;邢伯陽(yáng);王炯;田翀?jiān)O(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本人形機(jī)器人的控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N人形機(jī)器人的控制方法、設(shè)備及介質(zhì)，涉及人形機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，該人形機(jī)器人的控制方法包括：獲取機(jī)械臂的當(dāng)前關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)物體當(dāng)前的第一位置；將關(guān)節(jié)角度和第一位置輸入預(yù)先訓(xùn)練的預(yù)測(cè)模型中進(jìn)行處理，得到關(guān)節(jié)角度的變化值；控制機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度按照變化值調(diào)整，并獲取末端執(zhí)行器當(dāng)前的第二位置；確定第二位置與第一位置的距離是否小于距離閾值；若是，控制末端執(zhí)行器抓取目標(biāo)物體，若否，執(zhí)行獲取機(jī)械臂的當(dāng)前關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)物體當(dāng)前的第一位置的步驟，能夠使人形機(jī)器人能夠應(yīng)用在動(dòng)態(tài)環(huán)境，準(zhǔn)確的抓取動(dòng)態(tài)物體。

本發(fā)明授權(quán)人形機(jī)器人的控制方法、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種人形機(jī)器人的控制方法，其特征在于，所述人形機(jī)器人包括：機(jī)械臂和末端執(zhí)行器，所述人形機(jī)器人的控制方法包括：獲取所述機(jī)械臂的當(dāng)前關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)物體當(dāng)前的第一位置，所述目標(biāo)物體當(dāng)前的第一位置包括：抓取所述目標(biāo)物體所需的目標(biāo)位姿，所述末端執(zhí)行器為靈巧手，所述目標(biāo)位姿包括：所述靈巧手的手腕的三維位置和三維朝向、以及所述靈巧手的肘關(guān)節(jié)的三維位置中的至少一項(xiàng)；獲取所述末端執(zhí)行器和所述目標(biāo)物體之間的障礙物體當(dāng)前的第三位置；將所述關(guān)節(jié)角度、所述第一位置、所述第三位置和變化值閾值輸入預(yù)先訓(xùn)練的預(yù)測(cè)模型中進(jìn)行處理，得到所述關(guān)節(jié)角度的變化值，所述變化值小于所述變化值閾值；控制所述機(jī)械臂的關(guān)節(jié)角度按照所述變化值調(diào)整，并獲取所述末端執(zhí)行器當(dāng)前的第二位置；確定所述第二位置與所述第一位置的距離是否小于距離閾值；若是，控制所述末端執(zhí)行器抓取所述目標(biāo)物體，若否，執(zhí)行所述獲取所述機(jī)械臂的當(dāng)前關(guān)節(jié)角度和目標(biāo)物體當(dāng)前的第一位置的步驟；所述預(yù)測(cè)模型的訓(xùn)練過(guò)程包括：基于預(yù)設(shè)的策略優(yōu)化算法，根據(jù)樣本第一位置和樣本第二位置，確定獎(jiǎng)勵(lì)值；根據(jù)所述獎(jiǎng)勵(lì)值調(diào)整所述預(yù)測(cè)模型的模型參數(shù)，所述獎(jiǎng)勵(lì)值用于使預(yù)測(cè)模型學(xué)習(xí)輸出更靠近樣本第一位置的預(yù)測(cè)變化值、學(xué)習(xí)輸出避開(kāi)障礙物體的預(yù)測(cè)變化值，以及學(xué)習(xí)輸出使末端執(zhí)行器到達(dá)設(shè)定的樣本第一位置的預(yù)測(cè)變化值。

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