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龍圖騰網恭喜人形機器人(上海)有限公司申請的專利人形機器人的控制方法、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119635672B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510180835.8，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權人形機器人的控制方法、設備及介質是由羅強;江磊;邢伯陽;王炯;田翀設計研發完成，并于2025-02-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本人形機器人的控制方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本申請提供一種人形機器人的控制方法、設備及介質，涉及人形機器人技術領域，該人形機器人的控制方法包括：獲取機械臂的當前關節角度和目標物體當前的第一位置；將關節角度和第一位置輸入預先訓練的預測模型中進行處理，得到關節角度的變化值；控制機械臂的關節角度按照變化值調整，并獲取末端執行器當前的第二位置；確定第二位置與第一位置的距離是否小于距離閾值；若是，控制末端執行器抓取目標物體，若否，執行獲取機械臂的當前關節角度和目標物體當前的第一位置的步驟，能夠使人形機器人能夠應用在動態環境，準確的抓取動態物體。

本發明授權人形機器人的控制方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種人形機器人的控制方法，其特征在于，所述人形機器人包括：機械臂和末端執行器，所述人形機器人的控制方法包括：獲取所述機械臂的當前關節角度和目標物體當前的第一位置，所述目標物體當前的第一位置包括：抓取所述目標物體所需的目標位姿，所述末端執行器為靈巧手，所述目標位姿包括：所述靈巧手的手腕的三維位置和三維朝向、以及所述靈巧手的肘關節的三維位置中的至少一項；獲取所述末端執行器和所述目標物體之間的障礙物體當前的第三位置；將所述關節角度、所述第一位置、所述第三位置和變化值閾值輸入預先訓練的預測模型中進行處理，得到所述關節角度的變化值，所述變化值小于所述變化值閾值；控制所述機械臂的關節角度按照所述變化值調整，并獲取所述末端執行器當前的第二位置；確定所述第二位置與所述第一位置的距離是否小于距離閾值；若是，控制所述末端執行器抓取所述目標物體，若否，執行所述獲取所述機械臂的當前關節角度和目標物體當前的第一位置的步驟；所述預測模型的訓練過程包括：基于預設的策略優化算法，根據樣本第一位置和樣本第二位置，確定獎勵值；根據所述獎勵值調整所述預測模型的模型參數，所述獎勵值用于使預測模型學習輸出更靠近樣本第一位置的預測變化值、學習輸出避開障礙物體的預測變化值，以及學習輸出使末端執行器到達設定的樣本第一位置的預測變化值。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人人形機器人(上海)有限公司，其通訊地址為：201210 上海市浦東新區自由貿易試驗區芳春路400號1幢3層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。