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龍圖騰網(wǎng)恭喜ABB瑞士股份有限公司申請的專利使用概率占用柵格控制移動工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116209966B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202080105339.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)使用概率占用柵格控制移動工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)和方法是由波利希羅尼斯·孔塔沙克斯設(shè)計研發(fā)完成，并于2020-09-25向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本使用概率占用柵格控制移動工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)和方法在說明書摘要公布了：基于單元231的占用柵格230來控制在基板220上可移動的機(jī)器人210，其中每個單元與某一物理對象240、241、242存在于單元中的占用概率相關(guān)聯(lián)。根據(jù)高程圖和色度圖，可以如下分配占用概率：從每個單元的平均高程導(dǎo)出第一部分占用概率px；估計色度的分布并標(biāo)識主色度值；應(yīng)用規(guī)則：如果單元的色度是色度圖中的主色度值之一，則當(dāng)單元的色度是主色度值時，將較低的第二部分占用概率p2分配給該單元；通過合并第一部分占用概率和第二部分占用概率獲取占用概率。

本發(fā)明授權(quán)使用概率占用柵格控制移動工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種控制工業(yè)機(jī)器人210的方法100，所述工業(yè)機(jī)器人在基板220上能夠移動，包括：初始化110單元231的占用柵格230，每個所述單元231表示所述基板的部分并且與某一物理對象240存在于所述單元中的占用概率相關(guān)聯(lián)；獲取120所述基板的高程圖和色度圖；基于所述高程圖計算140每個單元的平均高程，并且導(dǎo)出第一部分占用概率，其中較高的第一部分占用概率對應(yīng)于較大的平均高程；基于所述色度圖，－估計152所述色度的分布，－標(biāo)識主色度值，并且－基于每個單元的色度來計算154第二部分占用概率，其中如果所述單元的色度是所述主色度值中的一個主色度值，則較低的第二部分占用概率被分配給所述單元；針對每個單元，將所述第一部分占用概率和所述第二部分占用概率合并160為所述單元的占用概率；并且基于所述占用柵格來控制170所述工業(yè)機(jī)器人。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人ABB瑞士股份有限公司，其通訊地址為：瑞士巴登；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。