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龍圖騰網恭喜ABB瑞士股份有限公司申請的專利使用概率占用柵格控制移動工業機器人的系統和方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116209966B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080105339.1，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權使用概率占用柵格控制移動工業機器人的系統和方法是由波利希羅尼斯·孔塔沙克斯設計研發完成，并于2020-09-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本使用概率占用柵格控制移動工業機器人的系統和方法在說明書摘要公布了：基于單元231的占用柵格230來控制在基板220上可移動的機器人210，其中每個單元與某一物理對象240、241、242存在于單元中的占用概率相關聯。根據高程圖和色度圖，可以如下分配占用概率：從每個單元的平均高程導出第一部分占用概率px；估計色度的分布并標識主色度值；應用規則：如果單元的色度是色度圖中的主色度值之一，則當單元的色度是主色度值時，將較低的第二部分占用概率p2分配給該單元；通過合并第一部分占用概率和第二部分占用概率獲取占用概率。

本發明授權使用概率占用柵格控制移動工業機器人的系統和方法在權利要求書中公布了：1.一種控制工業機器人210的方法100，所述工業機器人在基板220上能夠移動，包括：初始化110單元231的占用柵格230，每個所述單元231表示所述基板的部分并且與某一物理對象240存在于所述單元中的占用概率相關聯；獲取120所述基板的高程圖和色度圖；基于所述高程圖計算140每個單元的平均高程，并且導出第一部分占用概率，其中較高的第一部分占用概率對應于較大的平均高程；基于所述色度圖，－估計152所述色度的分布，－標識主色度值，并且－基于每個單元的色度來計算154第二部分占用概率，其中如果所述單元的色度是所述主色度值中的一個主色度值，則較低的第二部分占用概率被分配給所述單元；針對每個單元，將所述第一部分占用概率和所述第二部分占用概率合并160為所述單元的占用概率；并且基于所述占用柵格來控制170所述工業機器人。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人ABB瑞士股份有限公司，其通訊地址為：瑞士巴登；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。