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龍圖騰網(wǎng)恭喜株式會社人機(jī)一體申請的專利應(yīng)用有導(dǎo)納控制的驅(qū)動單元獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115023667B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202180011157.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)應(yīng)用有導(dǎo)納控制的驅(qū)動單元是由金岡克彌;菊植亮設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-01-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本應(yīng)用有導(dǎo)納控制的驅(qū)動單元在說明書摘要公布了：驅(qū)動單元10A使與目標(biāo)驅(qū)動力指令τd相應(yīng)的驅(qū)動力作用于環(huán)境50，驅(qū)動單元10A具備：參數(shù)存儲裝置30A，其存儲有受到假想相互作用力λR的影響的第一假想物體以及第二假想物體的動態(tài)特性參數(shù)；力計測器35，其將驅(qū)動力的計測結(jié)果作為驅(qū)動力計測值τs而輸出；導(dǎo)納模型運(yùn)算裝置31A，其將通過根據(jù)所存儲的動態(tài)特性參數(shù)、目標(biāo)驅(qū)動力指令τd以及驅(qū)動力計測值τs進(jìn)行運(yùn)算而求出的第一假想物體的位移輸出；以及位置控制驅(qū)動裝置33A，其追隨目標(biāo)位置指令并進(jìn)行動作。力計測器35配置于位置控制驅(qū)動裝置33A與環(huán)境50之間，目標(biāo)位置指令與從導(dǎo)納模型運(yùn)算裝置31A輸出的第一假想物體的位移對應(yīng)。驅(qū)動單元10A兼?zhèn)涓叻聪蝌?qū)動性的優(yōu)點(diǎn)與低反向驅(qū)動性的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)應(yīng)用有導(dǎo)納控制的驅(qū)動單元在權(quán)利要求書中公布了：1.一種驅(qū)動單元，其使與從外部賦予的目標(biāo)驅(qū)動力指令相應(yīng)的驅(qū)動力作用于環(huán)境，所述驅(qū)動單元的特征在于，所述驅(qū)動單元具備：參數(shù)存儲裝置，其存儲有受到假想相互作用力的影響的第一假想物體以及第二假想物體的動態(tài)特性參數(shù)；力計測器，其將所述驅(qū)動力的計測結(jié)果作為驅(qū)動力計測值而輸出；導(dǎo)納模型運(yùn)算裝置，其將通過根據(jù)在所述參數(shù)存儲裝置存儲的所述第一假想物體及所述第二假想物體的動態(tài)特性參數(shù)、所述目標(biāo)驅(qū)動力指令、以及所述驅(qū)動力計測值進(jìn)行運(yùn)算而求出的所述第一假想物體的位移輸出；以及位置控制驅(qū)動裝置，其通過追隨目標(biāo)位置指令并進(jìn)行動作從而對所述環(huán)境作用所述驅(qū)動力；所述力計測器配置于所述位置控制驅(qū)動裝置與所述環(huán)境之間，所述目標(biāo)位置指令與從所述導(dǎo)納模型運(yùn)算裝置輸出的所述第一假想物體的位移對應(yīng)。

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