恭喜株式會社人機一體金岡克彌獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜株式會社人機一體申請的專利應用有導納控制的驅動單元獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115023667B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180011157.2，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權應用有導納控制的驅動單元是由金岡克彌;菊植亮設計研發完成，并于2021-01-29向國家知識產權局提交的專利申請。
本應用有導納控制的驅動單元在說明書摘要公布了：驅動單元10A使與目標驅動力指令τd相應的驅動力作用于環境50，驅動單元10A具備：參數存儲裝置30A，其存儲有受到假想相互作用力λR的影響的第一假想物體以及第二假想物體的動態特性參數；力計測器35，其將驅動力的計測結果作為驅動力計測值τs而輸出；導納模型運算裝置31A，其將通過根據所存儲的動態特性參數、目標驅動力指令τd以及驅動力計測值τs進行運算而求出的第一假想物體的位移輸出；以及位置控制驅動裝置33A，其追隨目標位置指令并進行動作。力計測器35配置于位置控制驅動裝置33A與環境50之間，目標位置指令與從導納模型運算裝置31A輸出的第一假想物體的位移對應。驅動單元10A兼備高反向驅動性的優點與低反向驅動性的優點。
本發明授權應用有導納控制的驅動單元在權利要求書中公布了：1.一種驅動單元，其使與從外部賦予的目標驅動力指令相應的驅動力作用于環境，所述驅動單元的特征在于，所述驅動單元具備：參數存儲裝置，其存儲有受到假想相互作用力的影響的第一假想物體以及第二假想物體的動態特性參數；力計測器，其將所述驅動力的計測結果作為驅動力計測值而輸出；導納模型運算裝置，其將通過根據在所述參數存儲裝置存儲的所述第一假想物體及所述第二假想物體的動態特性參數、所述目標驅動力指令、以及所述驅動力計測值進行運算而求出的所述第一假想物體的位移輸出；以及位置控制驅動裝置，其通過追隨目標位置指令并進行動作從而對所述環境作用所述驅動力；所述力計測器配置于所述位置控制驅動裝置與所述環境之間，所述目標位置指令與從所述導納模型運算裝置輸出的所述第一假想物體的位移對應。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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