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龍圖騰網恭喜北京字跳網絡技術有限公司申請的專利一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115082516B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110276360.4，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質是由郭亨凱;杜思聰設計研發完成，并于2021-03-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質在說明書摘要公布了：本公開實施例涉及一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質，其中該方法包括：獲取目標視頻幀；通過對目標視頻幀的特征檢測確定目標區域在目標視頻幀中的位置信息；如果目標區域在目標視頻幀中的位置信息確定失敗，則確定目標拍攝位置信息；根據目標拍攝位置信息以及相機投影算法，再次確定目標區域在目標視頻幀中的位置信息。采用上述技術方案，在對視頻幀的目標區域跟蹤失敗之后，可以根據同步定位與建圖算法確定的拍攝位置來重新確定該視頻幀中的目標區域的位置，實現跟蹤恢復，在相機運動較快時也能實現目標跟蹤，提升了跟蹤魯棒性。

本發明授權一種目標跟蹤方法、裝置、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種目標跟蹤方法，其特征在于，包括：獲取目標視頻幀；通過對所述目標視頻幀的特征檢測確定目標區域在所述目標視頻幀中的位置信息；如果所述目標區域在所述目標視頻幀中的位置信息確定失敗，則確定目標拍攝位置信息，其中，所述目標拍攝位置信息為相機移動后對應的位置信息；根據所述目標拍攝位置信息以及相機投影算法，再次確定所述目標區域在所述目標視頻幀中的位置信息，其中，所述相機投影算法為相機的小孔投影模型的算法；所述確定目標拍攝位置信息，包括：通過同步定位與建圖算法確定第一坐標系下的初始拍攝位置信息；確定所述第一坐標系與所述相機投影算法對應的第二坐標系的目標變換關系；根據所述初始拍攝位置信息以及所述目標變換關系，確定所述目標拍攝位置信息；所述確定所述第一坐標系與所述相機投影算法對應的第二坐標系的目標變換關系，包括：通過所述同步定位與建圖算法以及所述相機投影算法分別確定已檢視頻幀的第一拍攝位置信息和第二拍攝位置信息，其中，所述已檢視頻幀為對所述目標區域跟蹤成功的視頻幀；根據所述已檢視頻幀的第一拍攝位置信息和第二拍攝位置信息，確定所述目標變換關系。

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