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本移動(dòng)設(shè)備及其建圖方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，該方法包括：獲取所述移動(dòng)設(shè)備所在空間的地圖，并確定所述地圖的探索邊界；所述探索邊界為所述移動(dòng)設(shè)備在所述空間內(nèi)的已探測(cè)區(qū)域和未探測(cè)區(qū)域在所述地圖上形成的分界；確定所述探索邊界對(duì)應(yīng)的多個(gè)空間位置與所述移動(dòng)設(shè)備所在位置分別對(duì)應(yīng)的范數(shù)值，以獲得多個(gè)范數(shù)值；根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置；控制所述移動(dòng)設(shè)備向所述目標(biāo)位置移動(dòng)并更新所述地圖。本發(fā)明還公開(kāi)了一種移動(dòng)設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。本發(fā)明旨在提高移動(dòng)設(shè)備的建圖效率。

本發(fā)明授權(quán)移動(dòng)設(shè)備及其建圖方法、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種移動(dòng)設(shè)備的建圖方法，其特征在于，所述移動(dòng)設(shè)備的建圖方法包括以下步驟：獲取所述移動(dòng)設(shè)備所在空間的地圖，并確定所述地圖的探索邊界；所述探索邊界為所述移動(dòng)設(shè)備在所述空間內(nèi)的已探測(cè)區(qū)域和未探測(cè)區(qū)域在所述地圖上形成的分界；確定所述探索邊界對(duì)應(yīng)的多個(gè)空間位置與所述移動(dòng)設(shè)備所在位置分別對(duì)應(yīng)的范數(shù)值，以獲得多個(gè)范數(shù)值；根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置；控制所述移動(dòng)設(shè)備向所述目標(biāo)位置移動(dòng)并更新所述地圖；返回執(zhí)行所述確定所述地圖的探索邊界的步驟；定義第一參考位置為所述地圖更新前確定的所述目標(biāo)位置，所述多個(gè)空間位置之一為所述第一參考位置，定義所述第一參考位置對(duì)應(yīng)的范數(shù)值為參考范數(shù)值，所述根據(jù)所述多個(gè)范數(shù)值確定所述多個(gè)空間位置中之一為目標(biāo)位置的步驟包括：若所述多個(gè)范數(shù)值存在小于所述參考范數(shù)值的若干個(gè)目標(biāo)范數(shù)值，則確定數(shù)值最小的所述目標(biāo)范數(shù)值對(duì)應(yīng)的所述空間位置為第二參考位置，并獲取所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第一參考位置所需的第一路徑長(zhǎng)度和所述移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至所述第二參考位置所需的路徑長(zhǎng)度的第二路徑長(zhǎng)度；當(dāng)所述第一路徑長(zhǎng)度大于所述第二路徑長(zhǎng)度時(shí)，確定所述第二參考位置為所述目標(biāo)位置；當(dāng)所述第一路徑長(zhǎng)度小于所述第二路徑長(zhǎng)度時(shí)，確定所述第一參考位置為所述目標(biāo)位置。

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