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龍圖騰網(wǎng)恭喜香港應(yīng)用科技研究院有限公司申請的專利相機校準方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114026600B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202180002817.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)相機校準方法是由鄭皓文;梁堯成;苗家豪設(shè)計研發(fā)完成，并于2021-09-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本相機校準方法在說明書摘要公布了：公開了一種校準相機的方法。該方法包括：獲得相機圖像視圖內(nèi)的選定物理點位置的地理坐標，并測量穿過所述選定點位置的真實世界坐標系的x軸與真北之間的角度。該方法包括：使用所述獲得的地理坐標、所述測量的角度和從相機的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)，來導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)，用于將相機圖像視圖的二維像素坐標系轉(zhuǎn)換為相機圖像視圖中點位置的三維地理坐標系。

本發(fā)明授權(quán)相機校準方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種校準相機的方法，包括以下步驟：獲得相機圖像視圖內(nèi)的選定點位置的地理坐標，包括：在所述相機圖像視圖內(nèi)放置一個已知尺寸的第一圖案平面裝置，在所述第一圖案平面裝置上選擇一個點作為所述相機圖像視圖內(nèi)的所述選定點位置，其中所述第一圖案平面裝置定義所述選定點位置的三維真實世界坐標系；測量所述三維真實世界坐標系的x軸與真北之間的角度，所述x軸穿過所述選定點位置；和使用所述獲得的地理坐標、所述測量的角度、和從所述相機的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)，來導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)，用于將所述相機圖像視圖的二維像素坐標系轉(zhuǎn)換為所述相機圖像視圖內(nèi)的點位置的三維地理坐標系；其中，從所述相機的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)包括所述相機的投影矩陣，其將所述選定點位置的所述三維真實世界坐標系轉(zhuǎn)換為所述相機圖像視圖的所述二維像素坐標系；其中所述導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)的步驟包括：使用基于所述測量的角度的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和基于所述選定點位置的所述地理坐標的第二旋轉(zhuǎn)矩陣，修改從所述相機的特性導(dǎo)出的所述投影矩陣，以提供一個綜合投影矩陣；其中所述相機圖像視圖內(nèi)的點位置的所述三維地理坐標系包括地心地固ECEF坐標系，并且所述綜合投影矩陣的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣的組合將所述選定點位置的所述三維真實世界坐標系轉(zhuǎn)換到所述ECEF坐標系；其中從所述相機的特性導(dǎo)出的投影矩陣是從相機的內(nèi)在特性和相機的外在特性的組合中導(dǎo)出的，包括：從已知尺寸的第二圖案平面裝置獲得所述相機的內(nèi)在特性，包括：在所述相機圖像視圖內(nèi)以多個不同角度和或不同距離對所述第二圖案平面裝置進行成像，以獲得所述相機的內(nèi)在特性矩陣，所述內(nèi)在特性矩陣包括從所述相機圖像視圖的三維坐標系到所述相機圖像視圖的所述二維像素坐標系的投影變換。

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