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龍圖騰網(wǎng)獲悉香港應(yīng)用科技研究院有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利相機(jī)校準(zhǔn)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114026600B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202180002817.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)相機(jī)校準(zhǔn)方法是由鄭皓文;梁堯成;苗家豪設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-09-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本相機(jī)校準(zhǔn)方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：公開(kāi)了一種校準(zhǔn)相機(jī)的方法。該方法包括：獲得相機(jī)圖像視圖內(nèi)的選定物理點(diǎn)位置的地理坐標(biāo)，并測(cè)量穿過(guò)所述選定點(diǎn)位置的真實(shí)世界坐標(biāo)系的x軸與真北之間的角度。該方法包括：使用所述獲得的地理坐標(biāo)、所述測(cè)量的角度和從相機(jī)的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)，來(lái)導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)，用于將相機(jī)圖像視圖的二維像素坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為相機(jī)圖像視圖中點(diǎn)位置的三維地理坐標(biāo)系。

本發(fā)明授權(quán)相機(jī)校準(zhǔn)方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種校準(zhǔn)相機(jī)的方法，包括以下步驟：獲得相機(jī)圖像視圖內(nèi)的選定點(diǎn)位置的地理坐標(biāo)，包括：在所述相機(jī)圖像視圖內(nèi)放置一個(gè)已知尺寸的第一圖案平面裝置，在所述第一圖案平面裝置上選擇一個(gè)點(diǎn)作為所述相機(jī)圖像視圖內(nèi)的所述選定點(diǎn)位置，其中所述第一圖案平面裝置定義所述選定點(diǎn)位置的三維真實(shí)世界坐標(biāo)系；測(cè)量所述三維真實(shí)世界坐標(biāo)系的x軸與真北之間的角度，所述x軸穿過(guò)所述選定點(diǎn)位置；和使用所述獲得的地理坐標(biāo)、所述測(cè)量的角度、和從所述相機(jī)的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)，來(lái)導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)，用于將所述相機(jī)圖像視圖的二維像素坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述相機(jī)圖像視圖內(nèi)的點(diǎn)位置的三維地理坐標(biāo)系；其中，從所述相機(jī)的特性導(dǎo)出的投影數(shù)據(jù)包括所述相機(jī)的投影矩陣，其將所述選定點(diǎn)位置的所述三維真實(shí)世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為所述相機(jī)圖像視圖的所述二維像素坐標(biāo)系；其中所述導(dǎo)出修正的投影數(shù)據(jù)的步驟包括：使用基于所述測(cè)量的角度的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和基于所述選定點(diǎn)位置的所述地理坐標(biāo)的第二旋轉(zhuǎn)矩陣，修改從所述相機(jī)的特性導(dǎo)出的所述投影矩陣，以提供一個(gè)綜合投影矩陣；其中所述相機(jī)圖像視圖內(nèi)的點(diǎn)位置的所述三維地理坐標(biāo)系包括地心地固ECEF坐標(biāo)系，并且所述綜合投影矩陣的第一旋轉(zhuǎn)矩陣和第二旋轉(zhuǎn)矩陣的組合將所述選定點(diǎn)位置的所述三維真實(shí)世界坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到所述ECEF坐標(biāo)系；其中從所述相機(jī)的特性導(dǎo)出的投影矩陣是從相機(jī)的內(nèi)在特性和相機(jī)的外在特性的組合中導(dǎo)出的，包括：從已知尺寸的第二圖案平面裝置獲得所述相機(jī)的內(nèi)在特性，包括：在所述相機(jī)圖像視圖內(nèi)以多個(gè)不同角度和或不同距離對(duì)所述第二圖案平面裝置進(jìn)行成像，以獲得所述相機(jī)的內(nèi)在特性矩陣，所述內(nèi)在特性矩陣包括從所述相機(jī)圖像視圖的三維坐標(biāo)系到所述相機(jī)圖像視圖的所述二維像素坐標(biāo)系的投影變換。

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