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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京競業(yè)達(dá)數(shù)碼科技股份有限公司;濟(jì)南軌道交通集團(tuán)建設(shè)投資有限公司申請的專利一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN113866778B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111234356.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/04；該發(fā)明授權(quán)一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法是由趙新贏;袁景;李福川;楊培盛;王敬;許圣乾;王大鵬;徐振;張繼偉設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及軌道交通領(lǐng)域，尤其涉及一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法，應(yīng)用于基于ToF的激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)有邊緣計(jì)算模塊，所述方法包括：通過所述激光雷達(dá)對環(huán)境進(jìn)行掃描，采集當(dāng)前探測數(shù)據(jù)；通過所述邊緣計(jì)算模塊對所述當(dāng)前探測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到當(dāng)前探測邊界；判斷所述當(dāng)前探測邊界是否侵入防區(qū)邊界；若是，則表示防區(qū)內(nèi)有障礙物，并將障礙物報(bào)警信息上傳；若否，則表示防區(qū)內(nèi)無障礙物；其中，所述數(shù)據(jù)處理依次包括直通濾波處理、條件濾波處理、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理和統(tǒng)計(jì)濾波處理，以便過濾背景干擾數(shù)據(jù)。本發(fā)明方案可實(shí)現(xiàn)屏蔽門與車門間隙全覆蓋，抗干擾能力強(qiáng)，探測精度10?20mm，可精準(zhǔn)定位障礙物。

本發(fā)明授權(quán)一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于邊緣計(jì)算激光雷達(dá)的屏蔽門間隙障礙物探測方法，其特征在于，應(yīng)用于基于ToF的激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)有邊緣計(jì)算模塊，所述方法包括：通過所述激光雷達(dá)對環(huán)境進(jìn)行掃描，采集當(dāng)前探測數(shù)據(jù)；通過所述邊緣計(jì)算模塊對所述當(dāng)前探測數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理得到當(dāng)前探測邊界；判斷所述當(dāng)前探測邊界是否侵入防區(qū)邊界；若是，則表示防區(qū)內(nèi)有障礙物，并將障礙物報(bào)警信息上傳；若否，則表示防區(qū)內(nèi)無障礙物；其中，所述數(shù)據(jù)處理依次包括直通濾波處理、條件濾波處理、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換處理和統(tǒng)計(jì)濾波處理，以便過濾背景干擾數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理具體包括：通過預(yù)設(shè)探測角度，將超出所述預(yù)設(shè)探測角度的數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾；通過預(yù)設(shè)探測半徑，將超出所述預(yù)設(shè)探測半徑的數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾；將過濾后的有效數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為探測距離和探測角度的二維極坐標(biāo)并存儲；基于所述二維極坐標(biāo)，將每個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)在多個(gè)探測周期內(nèi)的平均探測距離和較相鄰數(shù)據(jù)點(diǎn)的變化量進(jìn)行統(tǒng)計(jì)分析，將所述平均探測距離超過統(tǒng)計(jì)平均值和方差預(yù)設(shè)閾值的數(shù)據(jù)點(diǎn)以及所述變化量超過標(biāo)準(zhǔn)差預(yù)設(shè)閾值的數(shù)據(jù)點(diǎn)進(jìn)行過濾。

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