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龍圖騰網恭喜北京競業達數碼科技股份有限公司;濟南軌道交通集團建設投資有限公司申請的專利一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113866778B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111234356.8，技術領域涉及：G01S17/04；該發明授權一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法是由趙新贏;袁景;李福川;楊培盛;王敬;許圣乾;王大鵬;徐振;張繼偉設計研發完成，并于2021-10-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及軌道交通領域，尤其涉及一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法，應用于基于ToF的激光雷達，所述激光雷達設有邊緣計算模塊，所述方法包括：通過所述激光雷達對環境進行掃描，采集當前探測數據；通過所述邊緣計算模塊對所述當前探測數據進行數據處理得到當前探測邊界；判斷所述當前探測邊界是否侵入防區邊界；若是，則表示防區內有障礙物，并將障礙物報警信息上傳；若否，則表示防區內無障礙物；其中，所述數據處理依次包括直通濾波處理、條件濾波處理、數據轉換處理和統計濾波處理，以便過濾背景干擾數據。本發明方案可實現屏蔽門與車門間隙全覆蓋，抗干擾能力強，探測精度10?20mm，可精準定位障礙物。

本發明授權一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于邊緣計算激光雷達的屏蔽門間隙障礙物探測方法，其特征在于，應用于基于ToF的激光雷達，所述激光雷達設有邊緣計算模塊，所述方法包括：通過所述激光雷達對環境進行掃描，采集當前探測數據；通過所述邊緣計算模塊對所述當前探測數據進行數據處理得到當前探測邊界；判斷所述當前探測邊界是否侵入防區邊界；若是，則表示防區內有障礙物，并將障礙物報警信息上傳；若否，則表示防區內無障礙物；其中，所述數據處理依次包括直通濾波處理、條件濾波處理、數據轉換處理和統計濾波處理，以便過濾背景干擾數據；所述數據處理具體包括：通過預設探測角度，將超出所述預設探測角度的數據進行過濾；通過預設探測半徑，將超出所述預設探測半徑的數據進行過濾；將過濾后的有效數據轉換為探測距離和探測角度的二維極坐標并存儲；基于所述二維極坐標，將每個數據點在多個探測周期內的平均探測距離和較相鄰數據點的變化量進行統計分析，將所述平均探測距離超過統計平均值和方差預設閾值的數據點以及所述變化量超過標準差預設閾值的數據點進行過濾。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京競業達數碼科技股份有限公司;濟南軌道交通集團建設投資有限公司，其通訊地址為：102308 北京市門頭溝區石龍工業區雅安路6號院1號樓C座8層805；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。