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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114114216B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202111317218.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置是由劉祥勇;陳廣;熊璐;吳亞設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-11-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置，該方法包括：獲取激光雷達(dá)掃描周期內(nèi)天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v；若垂向振動(dòng)速度vThreshold則激光點(diǎn)云失真，否則激光點(diǎn)云不失真，其中Threshold為垂向振動(dòng)速度閾值。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明能夠準(zhǔn)確判斷激光點(diǎn)云失真狀況，避免因自車(chē)定位和目標(biāo)識(shí)別定位的失真而導(dǎo)致事故的發(fā)生，提高天體地表智能駕駛的安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法，其特征在于，該方法包括：獲取激光雷達(dá)掃描周期內(nèi)天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v；若垂向振動(dòng)速度vThreshold則激光點(diǎn)云失真，否則激光點(diǎn)云不失真，其中Threshold為垂向振動(dòng)速度閾值；該方法還包括：獲取天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v時(shí)同步獲取天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ，在激光點(diǎn)云發(fā)生失真情況下，若天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ為0，則激光點(diǎn)云僅存在垂向失真，若天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ不為0，則激光點(diǎn)云同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真；當(dāng)激光點(diǎn)云僅存在垂向失真時(shí)，激光點(diǎn)云測(cè)量距離失真量為：L2-L1＝-S·cotβ，其中，L2為僅存在垂向失真時(shí)激光點(diǎn)云測(cè)量距離，L1為實(shí)際測(cè)量點(diǎn)距離，β為測(cè)量面的傾斜角度；當(dāng)激光點(diǎn)云同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真時(shí)，激光點(diǎn)云測(cè)量距離失真量為： L3為同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真時(shí)激光點(diǎn)云測(cè)量距離，L1為實(shí)際測(cè)量點(diǎn)距離，β為測(cè)量面的傾斜角度，S為天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)位移。

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