同濟(jì)大學(xué)劉祥勇獲國(guó)家專(zhuān)利權(quán)
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龍圖騰網(wǎng)獲悉同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN114114216B 。
龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為:202111317218.6,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G01S7/497;該發(fā)明授權(quán)一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置是由劉祥勇;陳廣;熊璐;吳亞設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2021-11-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。
本一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:本發(fā)明涉及一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置,該方法包括:獲取激光雷達(dá)掃描周期內(nèi)天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v;若垂向振動(dòng)速度vThreshold則激光點(diǎn)云失真,否則激光點(diǎn)云不失真,其中Threshold為垂向振動(dòng)速度閾值。與現(xiàn)有技術(shù)相比,本發(fā)明能夠準(zhǔn)確判斷激光點(diǎn)云失真狀況,避免因自車(chē)定位和目標(biāo)識(shí)別定位的失真而導(dǎo)致事故的發(fā)生,提高天體地表智能駕駛的安全性。
本發(fā)明授權(quán)一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法、裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種天體探測(cè)車(chē)激光點(diǎn)云失真判別方法,其特征在于,該方法包括:獲取激光雷達(dá)掃描周期內(nèi)天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v;若垂向振動(dòng)速度vThreshold則激光點(diǎn)云失真,否則激光點(diǎn)云不失真,其中Threshold為垂向振動(dòng)速度閾值;該方法還包括:獲取天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)速度v時(shí)同步獲取天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ,在激光點(diǎn)云發(fā)生失真情況下,若天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ為0,則激光點(diǎn)云僅存在垂向失真,若天體探測(cè)車(chē)的垂向傾斜角度θ不為0,則激光點(diǎn)云同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真;當(dāng)激光點(diǎn)云僅存在垂向失真時(shí),激光點(diǎn)云測(cè)量距離失真量為:L2-L1=-S·cotβ,其中,L2為僅存在垂向失真時(shí)激光點(diǎn)云測(cè)量距離,L1為實(shí)際測(cè)量點(diǎn)距離,β為測(cè)量面的傾斜角度;當(dāng)激光點(diǎn)云同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真時(shí),激光點(diǎn)云測(cè)量距離失真量為: L3為同時(shí)存在垂向失真和傾斜失真時(shí)激光點(diǎn)云測(cè)量距離,L1為實(shí)際測(cè)量點(diǎn)距離,β為測(cè)量面的傾斜角度,S為天體探測(cè)車(chē)的垂向振動(dòng)位移。
如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專(zhuān)利技術(shù),可聯(lián)系本專(zhuān)利的申請(qǐng)人或?qū)@麢?quán)人同濟(jì)大學(xué),其通訊地址為:200092 上海市楊浦區(qū)四平路1239號(hào);或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
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