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龍圖騰網(wǎng)恭喜成都縱橫大鵬無人機(jī)科技有限公司申請(qǐng)的專利一種基于關(guān)鍵點(diǎn)分割地面點(diǎn)的方法、系統(tǒng)及可讀介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114332414B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210017644.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T17/20；該發(fā)明授權(quán)一種基于關(guān)鍵點(diǎn)分割地面點(diǎn)的方法、系統(tǒng)及可讀介質(zhì)是由林興元;韓丹;劉夯;王陳設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-07向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于關(guān)鍵點(diǎn)分割地面點(diǎn)的方法、系統(tǒng)及可讀介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的地面點(diǎn)云分割方法、系統(tǒng)及可讀介質(zhì)，對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到第一點(diǎn)云，將第一點(diǎn)云網(wǎng)格化，在每個(gè)網(wǎng)格對(duì)應(yīng)的點(diǎn)中選取Z方向值最小的點(diǎn)為關(guān)鍵點(diǎn)，通過分割算法對(duì)所有的關(guān)鍵點(diǎn)進(jìn)行分割，將關(guān)鍵點(diǎn)分割為關(guān)鍵地面點(diǎn)與非地面點(diǎn)，并將每個(gè)網(wǎng)格中的所有點(diǎn)合并為一個(gè)點(diǎn)集，計(jì)算每個(gè)網(wǎng)格中的所有點(diǎn)與對(duì)應(yīng)關(guān)鍵地面點(diǎn)或根據(jù)關(guān)鍵地面點(diǎn)得到的測(cè)量參考目標(biāo)的目標(biāo)距離，通過與設(shè)定閾值的比較，快速、準(zhǔn)確分割整個(gè)點(diǎn)云中的地面點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于關(guān)鍵點(diǎn)分割地面點(diǎn)的方法、系統(tǒng)及可讀介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于關(guān)鍵點(diǎn)的地面點(diǎn)云分割方法，其特征在于，所述方法包括步驟：S1：獲取第一點(diǎn)云在投影平面的外接矩形，將所述外接矩形劃分成若干大小相同的二維網(wǎng)格，基于第一點(diǎn)云與投影的對(duì)應(yīng)關(guān)系將第一點(diǎn)云劃分為若干網(wǎng)格，將每一網(wǎng)格中的點(diǎn)形成點(diǎn)集Bi，將每個(gè)點(diǎn)集Bi中Z方向最小值的點(diǎn)作為關(guān)鍵點(diǎn)；S2：將所述關(guān)鍵點(diǎn)合并生成第二點(diǎn)云，使用地面點(diǎn)分割算法，將第二點(diǎn)云中的關(guān)鍵點(diǎn)分割為關(guān)鍵地面點(diǎn)Pi與關(guān)鍵非地面點(diǎn)；S3：基于關(guān)鍵地面點(diǎn)Pi或其構(gòu)成的點(diǎn)集Ai計(jì)算得到對(duì)應(yīng)測(cè)量參考目標(biāo)，計(jì)算點(diǎn)集Bi中每個(gè)點(diǎn)Bij與對(duì)應(yīng)測(cè)量參考目標(biāo)的目標(biāo)距離dij；S4：判斷目標(biāo)距離dij是否小于設(shè)定閾值，若小于，則提取該點(diǎn)為地面點(diǎn)；S5：合并所述地面點(diǎn)，生成最終地面點(diǎn)集C。

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