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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京智慧基礎(chǔ)設(shè)施技術(shù)研究院有限公司申請的專利一種融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法及裝備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114563420B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210095220.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01N21/95；該發(fā)明授權(quán)一種融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法及裝備是由吳智深;王子健設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-01-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法及裝備在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開的融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法及裝備，包括：建立以船只作為水下定位基點的局部坐標系統(tǒng)；水下遙控機器人采用多波束圖像聲吶對水下結(jié)構(gòu)表面狀態(tài)進行盲區(qū)判斷和水聲檢測損傷判斷，若存在盲區(qū)，則記錄盲區(qū)坐標Q1，若存在損傷，輸出存在大尺度損傷，否則采用水下云臺相機進行盲區(qū)判斷和視覺檢測損傷判斷；若存在盲區(qū)，則記錄盲區(qū)坐標Q2，若存在損傷，輸出水下結(jié)構(gòu)存在中等尺度損傷，否則在盲區(qū)坐標Q1和或Q2區(qū)域采用縱波探頭開展超聲檢測，若判斷存在損傷時，輸出水下結(jié)構(gòu)存在小尺度損傷，結(jié)束檢測。本發(fā)明采用水聲信號、視覺信號、超聲信號分別表征大尺度、中等尺度、小尺度損傷，實現(xiàn)檢測效率和精度的平衡。

本發(fā)明授權(quán)一種融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法及裝備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種融合視聲技術(shù)的水下結(jié)構(gòu)超聲檢測方法，其特征在于，包括如下步驟：S1：在水中部署搭載有水下定位信標的水下遙控機器人，在水面停泊搭載有GPS定位系統(tǒng)的船只，GPS定位系統(tǒng)通過接收器獲取水下定位信標發(fā)送的信號并進行位置計算，建立以船只作為水下定位基點的局部坐標系統(tǒng)x,y,z；S2：水下遙控機器人采用多波束圖像聲吶對水下結(jié)構(gòu)表面狀態(tài)開展掃描，生成水下結(jié)構(gòu)表面形態(tài)的像素圖譜P1x,y,z，對像素圖譜P1x,y,z進行處理得到水聲檢測損傷圖譜P2x,y,z；基于P2x,y,z分別進行損傷判斷和盲區(qū)判斷，若判斷存在盲區(qū)，則記錄盲區(qū)坐標Q1，執(zhí)行S4；若判斷存在損傷，輸出水下結(jié)構(gòu)存在大尺度損傷，結(jié)束檢測，若判斷不存在損傷時，執(zhí)行S3；S3：水下遙控機器人采用水下云臺相機對水下結(jié)構(gòu)拍攝視頻，通過拍攝視頻的灰度值生成像素圖譜P3x,y,z，對像素圖譜P3x,y,z進行處理得到視覺檢測損傷圖譜P4x,y,z；基于P4x,y,z分別進行損傷判斷和盲區(qū)判斷，若判斷存在盲區(qū)，則記錄盲區(qū)坐標Q2，執(zhí)行S4；若判斷存在損傷，輸出水下結(jié)構(gòu)存在中等尺度損傷，結(jié)束檢測；S4：在盲區(qū)坐標Q1和或Q2區(qū)域，通過水下遙控機器人搭載的機械砂輪進行打磨，形成裸露的結(jié)構(gòu)表面，然后執(zhí)行S5；S5：水下遙控機器人采用縱波探頭垂直抵靠在結(jié)構(gòu)表面開展超聲檢測，其中結(jié)構(gòu)表面中心的探頭用于激發(fā)脈沖波，結(jié)構(gòu)表面周圍的探頭用于接受脈沖波，對接受脈沖波進行成像處理得到像素圖譜P5x,y,z，對像素圖譜P5x,y,z進行處理得到超聲檢測損傷圖譜P6x,y,z，基于P6x,y,z進行損傷判斷，若判斷存在損傷時，輸出水下結(jié)構(gòu)存在小尺度損傷，結(jié)束檢測，執(zhí)行S6；S6：在空間中對坐標x,y,z處的結(jié)構(gòu)表面成像并進行坐標x,y,z處的P2、P4、P6像素疊加，生成損傷云圖P7，損傷云圖P7的像素圖譜=P2+P4+P6。

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