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龍圖騰網恭喜哈爾濱工程大學申請的專利一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115032656B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210365544.2，技術領域涉及：G01S19/01；該發明授權一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法是由楊武;孟漣肖;苘大鵬;呂繼光設計研發完成，并于2022-04-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法，本發明通過無人機集群在特定的頻率下每架子機向集群局域內廣播當前時刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群內部采用AdHoc網絡通過洪泛廣播模式實現子機間的通信，使集群內的每架子機在廣播的有效距離內共享其余所有子機的廣播信息；當有至少兩架的飛機廣播了相同的位置，可以判定任務環境中至少存在一個GPS欺騙信源；觸發相對安全機最優標定機制，鎖定集群中相對安全的子機，進而定位出受欺騙攻擊的子機。本發明計算量級輕、實時性強、且打破了前人的條件約束，在創新的前提下同樣具有很強的應用價值。

本發明授權一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于多無人機協同定位的GPS欺騙自適應檢測方法，其特征在于：步驟如下：步驟1：無人機集群在特定的頻率下每架子機向集群局域內廣播當前時刻自身GPS接收器收到的位置信息，集群內部采用AdHoc網絡通過洪泛廣播模式實現子機間的通信，使集群內的每架子機在廣播的有效距離內共享其余所有子機的廣播信息；步驟2：根據步驟1，在無人機集群進入穩定的任務狀態，即開啟基于集群協同定位的GPS欺騙信號檢測機制；步驟2.1：在每一個子機向集群局域內廣播的時刻，當有至少兩架的飛機廣播了相同的位置，判定任務環境中至少存在一個GPS欺騙信源；步驟2.2：在每一個子機向集群局域內廣播的時刻，初步無異常，隨機挑選一架子機X，其余子機都根據隊形設計的機間既定幾何關系，計算基于自身位置估計的X′，再廣播計算結果，通過結果對比，集群內只有一架子機受到了欺騙攻擊，即可精準識別；步驟3：在步驟2無法精準定位所有受到GPS欺騙攻擊的子機時，觸發相對安全機最優標定機制；步驟3.1：子機偏航獨立模型ψ每架子機偏航角由GPS接收機和磁力計提供，分別表示為和偏航獨立模型由兩者加權獲得，公式為： 其中為加權因；分別獲得和已知廣播的GPS接收機的A、B兩個時刻的位置信息lonA,latA和lonB,atB；其中，東和北方向為正，西和南方向為負；公式為： 已知磁力計的測量值得到磁力計測量值在水平面上的投影：限定公式為： 步驟3.2：虛擬中心機偏航獨立模型Ψ磁力計的測量值容易受到物理環境的影響，所以根據飛控板濾波器的輸出得到k時刻每架子機的誤差系數e1,e2,e3,e4,e5，將其通過softmax函數進行指數標準化處理得到ρ1+ρ2+ρ3+ρ4+ρ5＝1，公式為： 其中ω權重系數；步驟3.3：相對安全機最優標定模型將每個子機的偏航結果和虛擬中心機的偏航結果做差D＝|Ψ-ψn|，我們取Dmin對應的子機作為相對安全機的最優估計。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工程大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區南通大街145號哈爾濱工程大學科技處知識產權辦公室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。