買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜河南中原動力智能制造有限公司申請的專利一種機器人抓取位姿估計方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115082498B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210572309.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/11；該發(fā)明授權(quán)一種機器人抓取位姿估計方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)是由薛均曉;陳云博;萬里紅設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種機器人抓取位姿估計方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機器人抓取位姿估計方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。通過獲取目標物體的第一點云數(shù)據(jù)，對所述第一點云數(shù)據(jù)進行預處理，得到所述目標物體的第二點云數(shù)據(jù)；根據(jù)抓取位姿采樣數(shù)據(jù)，構(gòu)建抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)，將所述第二點云數(shù)據(jù)輸入到所述抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)中，以使所述抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)輸出最優(yōu)抓取位姿。與現(xiàn)有技術(shù)相比，能直接基于三維點云進行機器人抓取位姿估計，能準確獲取抓取目標物體在三維空間中的位置，且通過直接處理第一點云數(shù)據(jù)，最大化地保持原始點云信息，更為有效和準確地估計抓取位姿。

本發(fā)明授權(quán)一種機器人抓取位姿估計方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機器人抓取位姿估計方法，其特征在于，包括：獲取目標物體的第一點云數(shù)據(jù)，對所述第一點云數(shù)據(jù)進行預處理，得到所述目標物體的第二點云數(shù)據(jù)；根據(jù)抓取位姿采樣數(shù)據(jù)，構(gòu)建抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)，將所述第二點云數(shù)據(jù)輸入到所述抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)中，以使所述抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)輸出最優(yōu)抓取位姿；其中，所述根據(jù)抓取位姿采樣數(shù)據(jù)，構(gòu)建抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)，具體包括：獲取抓取位姿估計數(shù)據(jù)集，對所述抓取位姿估計數(shù)據(jù)集中的每一個模型進行抓取位姿采樣，并對每個抓取位姿按預設(shè)的質(zhì)量評估標準進行評分，并基于PointNet構(gòu)建抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)，其中，所述抓取質(zhì)量評估網(wǎng)絡(luò)包括多層感知機、最大池化層和全連接層；其中，對所述第一點云數(shù)據(jù)進行預處理，其中，所述預處理包括點云直通濾波處理；設(shè)置空間坐標軸各個方向上的坐標軸閾值，根據(jù)各個方向上的坐標軸閾值對所述第一點云數(shù)據(jù)進行分割，得到第一點云數(shù)據(jù)的感興趣區(qū)域，并對所述感興趣區(qū)域進行目標點云識別，生成直通濾波點云數(shù)據(jù)；其中，對所述第一點云數(shù)據(jù)進行預處理，其中，所述預處理還包括載物臺平面分割處理；基于隨機采樣一致性算法估計所述直通濾波點云數(shù)據(jù)中的背景點云近似平面，并基于所述背景點云近似平面，將所述直通濾波點云數(shù)據(jù)分割為目標物體點云和背景點云，以使得到目標物體點云。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人河南中原動力智能制造有限公司，其通訊地址為：450003 河南省鄭州市金水區(qū)寶瑞路115號河南省信息安全產(chǎn)業(yè)示范基地10號樓02號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。