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龍圖騰網恭喜首都醫科大學附屬北京天壇醫院申請的專利神經外科手術機器人中內鏡適配器的位姿跟蹤方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114998386B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210631420.4，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權神經外科手術機器人中內鏡適配器的位姿跟蹤方法及裝置是由劉煥光;楊岸超;張華;胡文瀚;劉德峰;劉鈺曄;孟凡剛;張凱;張建國;肖森雄;白汝樂設計研發完成，并于2022-06-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本神經外科手術機器人中內鏡適配器的位姿跟蹤方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請實施例提供了一種神經外科手術機器人中的內鏡適配器的位姿跟蹤方法、裝置、設備及介質。其中，所述方法包括：獲取光學定位跟蹤儀的雙目視覺成像設備采集的內鏡適配器的第一圖像和第二圖像；對第一圖像和第二圖像分別進行標志物區域的識別，獲得第一圖像的第一標志物候選區域和第二圖像的第二標志物候選區域；對第一標志物候選區域和第二標志物候選區域分別進行標志物區域的篩選，獲得第一圖像的第一標志物實際區域和第二圖像的第二標志物實際區域；根據第一標志物實際區域中的標志點的坐標和第二標志物實際區域中與標志點對應的標志點的坐標，對內鏡適配器進行位姿跟蹤。本方案能夠實時準確地跟蹤內鏡適配器在空間中的位姿。

本發明授權神經外科手術機器人中內鏡適配器的位姿跟蹤方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種神經外科手術機器人中的內鏡適配器的位姿跟蹤方法，其特征在于，應用于光學定位跟蹤儀，所述方法包括：獲取所述光學定位跟蹤儀的雙目視覺成像設備采集的所述內鏡適配器的第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像和所述第二圖像均包含有所述內鏡適配器的標志物，并且所述標志物包括的多個標志點中的任意兩個標志點之間的距離均不相同；根據所述第一圖像中的像素點的像素值和像素坐標，對所述第一圖像進行標志物區域的識別，以獲得所述第一圖像的第一標志物候選區域，并根據所述第二圖像中的像素點的像素值和像素坐標，對所述第二圖像進行標志物區域的識別，以獲得所述第二圖像的第二標志物候選區域；根據所述第一標志物候選區域中的四個標志點之間的圖像距離和所述第一標志物候選區域中的四個標志點的標識信息，對所述第一標志物候選區域進行標志物區域的篩選，以獲得所述第一圖像的第一標志物實際區域，并根據所述第二標志物候選區域中的四個標志點之間的圖像距離和所述第二標志物候選區域中的四個標志點的標識信息，對所述第二標志物候選區域進行標志物區域的篩選，以獲得所述第二圖像的第二標志物實際區域；根據所述第一標志物實際區域中的標志點的坐標和所述第二標志物實際區域中與所述標志點對應的標志點的坐標，對所述內鏡適配器進行位姿跟蹤，以獲得所述內鏡適配器的位姿信息；其中，所述根據所述第一標志物實際區域中的標志點的坐標和所述第二標志物實際區域中與所述標志點對應的標志點的坐標，對所述內鏡適配器進行位姿跟蹤，以獲得所述內鏡適配器的位姿信息，包括：根據所述第一標志物實際區域中的標志點的坐標、所述雙目視覺成像設備中采集所述第一圖像的左視覺成像設備的投影矩陣、所述第二標志物實際區域中與所述標志點對應的標志點的坐標，以及所述雙目視覺成像設備中采集所述第二圖像的右視覺成像設備的投影矩陣，確定所述標志物中的所述標志點在所述雙目視覺成像設備的坐標系下的坐標；根據所述標志物中的所述標志點在所述雙目視覺成像設備的坐標系下的坐標，確定所述標志物在所述雙目視覺成像設備的坐標系下的位姿信息，并確定所述標志物在所述雙目視覺成像設備的坐標系下的位姿信息為所述內鏡適配器在所述雙目視覺成像設備的坐標系下的位姿信息。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人首都醫科大學附屬北京天壇醫院，其通訊地址為：100050 北京市豐臺區南四環西路119號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。