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龍圖騰網(wǎng)恭喜同濟(jì)大學(xué)申請(qǐng)的專(zhuān)利基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114986561B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202210653688.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J18/00；該發(fā)明授權(quán)基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置是由符長(zhǎng)虹;陸習(xí)寧;余曉剛;鄭光澤;左浩博設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置，包括無(wú)人機(jī)，可自主與其分離、連接的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂，首尾雙頭蛇形機(jī)械臂包括若干依次活動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)，多組沿首尾雙頭蛇形機(jī)械臂長(zhǎng)度方向依次布置的具備自適應(yīng)感知的電纜電塔抓鉤組合，首尾雙頭蛇形機(jī)械臂的蛇頭和蛇尾分別配置邊緣智能視覺(jué)感知系統(tǒng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明可以自主高效地完成電纜、電塔的近距離360度電力巡檢任務(wù)，解決了傳統(tǒng)電纜、電塔機(jī)器人的投放部署仍需操作人員登高作業(yè)的問(wèn)題，且彌補(bǔ)了在電纜、電塔場(chǎng)景下工作時(shí)無(wú)人機(jī)精度不足以及無(wú)法直接作用于電纜、電塔的缺陷，同時(shí)自鎖功能保護(hù)設(shè)備在極端惡劣情況下不易脫落損毀。

本發(fā)明授權(quán)基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于邊緣智能視覺(jué)感知的蛇形飛行機(jī)械臂電力巡檢裝置，其特征在于，該裝置包括無(wú)人機(jī)，可自主與無(wú)人機(jī)分離、連接的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂，所述的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂包括若干依次活動(dòng)連接的轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)，還包括多組沿所述的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂長(zhǎng)度方向依次布置的自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤組合，所述的自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤組合用于實(shí)現(xiàn)對(duì)電纜、電塔的夾緊與自鎖，所述的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂的蛇頭和蛇尾分別配置視覺(jué)系統(tǒng)；所述的自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤組合包括安裝在相鄰的兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)上的兩個(gè)自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤，所述的自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤包括抓鉤快拆結(jié)構(gòu)、硬質(zhì)抓鉤、壓力反饋器、防滑吸盤(pán)表皮和自鎖結(jié)構(gòu)，所述的抓鉤快拆結(jié)構(gòu)位于自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤底部，所述的抓鉤快拆結(jié)構(gòu)與所述的首尾雙頭蛇形機(jī)械臂的轉(zhuǎn)動(dòng)與擺動(dòng)關(guān)節(jié)上的卡爪快拆結(jié)構(gòu)相互配合使自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤與雙頭蛇形機(jī)械臂的蛇身結(jié)構(gòu)剛性連接并電連接，所述的硬質(zhì)抓鉤的內(nèi)側(cè)凹槽內(nèi)固定安裝壓力反饋器，所述的硬質(zhì)抓鉤用于檢測(cè)自適應(yīng)感知電纜電塔抓鉤的抓取力并傳輸至首尾雙頭蛇形機(jī)械臂，所述的壓力反饋器表面與所述的硬質(zhì)抓鉤內(nèi)表面處于同一平面，此平面上覆蓋所述的防滑吸盤(pán)表皮，所述的防滑吸盤(pán)表皮提供穩(wěn)定摩擦力，所述的自鎖結(jié)構(gòu)固定安裝在所述的硬質(zhì)抓鉤頂端并與所述的硬質(zhì)抓鉤剛性連接，所述的自鎖結(jié)構(gòu)在所述的硬質(zhì)抓鉤夾緊后實(shí)現(xiàn)自鎖。

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