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龍圖騰網(wǎng)恭喜遨博(北京)智能科技股份有限公司申請的專利機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法和系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115290249B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202210729958.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01L25/00；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法和系統(tǒng)是由魏洪興;崔元洋;孫欣然;劉剛設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-24向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法和系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法和系統(tǒng)，該方法包括以下步驟：控制目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)臂沿著預(yù)設(shè)方向勻速運(yùn)動(dòng)，并且每經(jīng)過一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期記錄目標(biāo)臂的位置以及目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的力矩傳感器的測量數(shù)值；提取測量數(shù)值最大或最小時(shí)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)臂的第一位置數(shù)據(jù)集，并根據(jù)第一位置數(shù)據(jù)集獲取目標(biāo)臂的目標(biāo)位置；根據(jù)目標(biāo)位置控制目標(biāo)臂運(yùn)動(dòng)至力臂等于零的第二位置；根據(jù)第二位置獲取力矩傳感器的偏置。由此，通過控制機(jī)器人的機(jī)械臂進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)即可實(shí)現(xiàn)對(duì)力矩傳感器的標(biāo)定，無需額外增加負(fù)載，從而大大降低了標(biāo)定時(shí)間以及操作的復(fù)雜性，提高了標(biāo)定效率。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法和系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)的力矩傳感器標(biāo)定方法，其特征在于，包括以下步驟：控制目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)臂沿著預(yù)設(shè)方向勻速運(yùn)動(dòng)，并且每經(jīng)過一個(gè)運(yùn)動(dòng)周期記錄所述目標(biāo)臂的位置以及所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的力矩傳感器的測量數(shù)值；其中，在控制所述目標(biāo)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的目標(biāo)臂沿著預(yù)設(shè)方向勻速運(yùn)動(dòng)之前，調(diào)整機(jī)器人的目標(biāo)關(guān)節(jié)的姿態(tài)，使得目標(biāo)關(guān)節(jié)的軸線與目標(biāo)臂重力方向垂直，使得目標(biāo)臂成為了目標(biāo)關(guān)節(jié)的負(fù)載；提取所述測量數(shù)值最大或最小時(shí)對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)臂的第一位置數(shù)據(jù)集，并根據(jù)所述第一位置數(shù)據(jù)集獲取所述目標(biāo)臂的目標(biāo)位置；根據(jù)所述目標(biāo)位置控制所述目標(biāo)臂運(yùn)動(dòng)至力臂等于零的第二位置；其中，根據(jù)所述目標(biāo)位置控制所述目標(biāo)臂運(yùn)動(dòng)至力臂等于零的第二位置，包括：在所述目標(biāo)位置上控制所述目標(biāo)臂逆時(shí)針或者順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，以使所述目標(biāo)臂運(yùn)動(dòng)至力臂等于零的第二位置；根據(jù)所述第二位置獲取所述力矩傳感器的偏置。

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