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龍圖騰網恭喜中國科學院自動化研究所申請的專利AGV揀貨路徑規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115421448B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210887855.5，技術領域涉及：G05B19/418；該發明授權AGV揀貨路徑規劃方法及系統是由熊剛;陳曾華;劉勝;沈震;田星;方啟航;韓云君;吳懷宇;王飛躍設計研發完成，并于2022-07-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本AGV揀貨路徑規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及路線規劃技術領域，提供一種AGV揀貨路徑規劃方法及系統，摒棄了現有AGV針對單一種類的貨物執行分揀任務的工作模式，而是針對一個訂單中的多種貨物依次進行分揀，如此可以提高貨物的分揀效率，縮短AGV的行駛路程。而且，AGV在執行完成一個訂單后的停放位置并非是停車區，而是前一訂單中的首次揀貨位置本，可以提高AGV的工作效率，節約重回停車區導致的時間成本和電耗成。此外，結合各備選路徑的路徑長度、路徑轉角以及路徑拐點個數，建立TSP模型，并以遺傳算法對TSP模型進行求解的方式確定各備選路徑中的全局規劃路徑，相比于現有的A*算法，其搜索效率大大提升，可以提升路徑規劃效率，提高貨物的分揀效率。

本發明授權AGV揀貨路徑規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種AGV揀貨路徑規劃方法，其特征在于，包括：獲取當前訂單并確定所述當前訂單對應的一個目標AGV，所述當前訂單中包含有多種貨物；以所述目標AGV的停放位置為起始節點、各種貨物的存放位置為中間節點、所述當前訂單的目標位置為結束節點，構建各備選路徑；所述停放位置包括所述當前訂單的前一訂單中的首次揀貨位置；所述首次揀貨位置是指所述目標AGV在執行所述前一訂單時首次揀選的貨物的存放位置；基于所述各備選路徑的路徑長度、路徑轉角以及路徑拐點個數，建立TSP模型，并采用遺傳算法，對所述TSP模型進行求解，確定所述各備選路徑中的全局規劃路徑；所述采用遺傳算法，對所述TSP模型進行求解，確定所述各備選路徑中的全局規劃路徑，具體包括：將所述各備選路徑作為個體，將所述各備選路徑的中間節點作為基因，并基于所述各備選路徑的路徑長度、路徑轉角以及路徑拐點個數，確定個體適應度；采用兩個Flink集群，分別初始化得到第一種群和第二種群，并對所述第一種群的個體進行迭代更新得到第三種群，對所述第二種群的個體進行迭代更新得到第四種群；從所述第三種群以及所述第四種群中確定最佳個體適應度對應的第一個體，將所述第一個體確定為所述全局規劃路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院自動化研究所，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村東路95號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。