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龍圖騰網恭喜北京理工大學申請的專利一種基于彈道視角的超前修正制導方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116358362B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310062533.1，技術領域涉及：F42B15/01；該發明授權一種基于彈道視角的超前修正制導方法是由鄧志紅;苗志豪;沈凱;梁新宇;付夢印設計研發完成，并于2023-01-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于彈道視角的超前修正制導方法在說明書摘要公布了：本發明提出一種基于彈道視角的超前修正制導方法，可適用于脈沖發動機位于非質心處的炮彈，構建彈丸的動力學和運動學模型并對其進行數值解算得到理論彈道，基于實際彈道和理論彈道可以得到彈道視角并進行超前修正，能夠有效地實現彈道追蹤。

本發明授權一種基于彈道視角的超前修正制導方法在權利要求書中公布了：1.一種基于彈道視角的超前修正制導方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟S1、構建彈丸動力學模型和運動學模型；步驟S2、給定彈丸的結構參數以及外界環境參數，采用四階龍格庫塔法對彈丸的動力學和運動學模型進行數值求解，得到理論彈道；步驟S3、基于實際彈道和理論彈道得到彈道視角，并通過彈道視角和速度矢量計算誤差角和脈沖作用方位角，具體為：在理論彈道中添加射角和射速誤差來模擬實際彈道；若當前時刻是tn，則在實際彈道中彈丸的坐標為在tn+T時刻理論彈道彈丸的坐標為T表示超前修正的時間，兩者連線得到彈道視線方向ve＝xe,ye,ze，其中： 由上面公式得到彈道視角即彈道視線高低角θe和彈道視線方位角ψe： 高低角和方位角的誤差分別為： 式中θa和ψ2分別代表了速度高低角和速度方位角；根據上式分別得到誤差角σ和脈沖作用方位角γp： 步驟S4：進行脈沖推力等效，并基于脈沖作用方位角得到脈沖直接力和力矩的表達式，具體為：用矩形脈沖模擬實際脈沖推力，即將發動機點火產生的脈沖推力看作常值Fimp；將上述脈沖力Fimp在彈軸坐標系中沿著坐標軸分解，得到脈沖作用力及其對彈丸質心產生的力矩，分別為： 式中，Fimp_ξ、Fimp_η和Fimp_ζ分別是脈沖作用力在彈軸坐標系的表示，γp表示脈沖作用方位角，Limp表示脈沖發動機距離質心距離；經過坐標變換之后得到脈沖作用力在速度坐標系下的表示為： 式中δ1和δ2分別表示高低攻角和方位攻角；步驟S5：利用步驟S4中得到的脈沖作用力及其對彈丸質心產生的力矩來控制彈丸飛行，實現彈道修正；并且，利用利用步驟S4中得到的脈沖作用力及其對彈丸質心產生的力矩，來修正彈丸的動力學和運動學模型中的作用在彈丸上的外力和外力矩，由此修正彈丸動力學和運動學模型，然后繼續執行步驟S2-S5，進行下一次的彈道修正。

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