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龍圖騰網恭喜上海永力信息科技有限公司申請的專利一種基于激光點云的3D目標檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116679282B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310683084.2，技術領域涉及：G01S7/48；該發明授權一種基于激光點云的3D目標檢測方法是由皮官朋;皮從明設計研發完成，并于2023-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于激光點云的3D目標檢測方法在說明書摘要公布了：本發明提供一種基于激光點云的3D目標檢測方法，涉及目標檢測方技術領域，用于解決3D目標檢測過程容易出現錯誤的問題，步驟S1：對目標物的圖片進行獲取，根據圖片判斷目標物為棱形圖像或弧形圖像，根據不同形狀的圖像生成不同位置的測量點；步驟S2：以目標物最左側測量點與目標物底部平行線的交點為圓心o，建立三維空間直角坐標系；步驟S3：對目標物測量點的坐標點進行獲取，通過正視圖、后視圖以及俯視圖獲取的坐標點進行連接，形成一個三維物體，通過圖像生成單元對三維物體進行生成；本發明基于目標物建立三維空間直角坐標系，將測量點在三維空間直角坐標系表示，生成3D目標物，根據生成目標物的3D圖像對目標物進行判斷。

本發明授權一種基于激光點云的3D目標檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光點云的3D目標檢測方法，其特征在于，所述檢測方法具體包括以下步驟：步驟S1：對目標物的圖片進行獲取，根據正視圖的圖片判斷目標物為棱形圖像或弧形圖像，根據不同形狀的圖像生成不同位置的測量點；步驟S2：以目標物最左側測量點與目標物底部平行線的交點為圓心o，建立三維空間直角坐標系，以長度表示x軸、寬度表示y軸，厚度表示z軸進行坐標點的確定；步驟S3：對目標物測量點的坐標點進行獲取，通過正視圖、后視圖以及俯視圖獲取的坐標點進行連接，若為棱形圖像通過直線連接，若為弧形圖像通過曲線平滑連接，形成一個三維物體，通過圖像生成單元對三維物體進行生成；所述步驟S3中，在對正視圖坐標點進行獲取，具體包括以下步驟：步驟S31：對線條交點的數目進行統計，得到q個點，q=1、2、3……k1，k1為正整數，對每個點進行編號，檢測物頂部設置有可沿x方向移動的激光發射器，通過激光發射器移動至第一個編號正上方，與x軸形成一個垂點，測量垂點與圓心o的距離，得到測量距離xs1；步驟S32：在對第一個測量點長度測量完畢后，通過激光校準單元內的激光儀發生激光，通過調節架將激光儀移動至垂點處，向上移動激光儀，使激光儀發射的激光與測量點重合，測量儀對移動距離進行測量，得到測量距離ys1；步驟S33：在調節架移動時，在檢測物正后方有一組與其保持同步移動的調節設備，獲取兩組調節架之間的距離為L，在兩組調節架中間位置設置有水平校準面，水平校準面穿過檢測物位于檢測物厚度的中心位置，與z坐標軸重合，在檢測物之前測量的厚度在z軸負方向，在檢測物之后測量的厚度在z軸負方向；步驟S34：通過一組距離傳感器測量目標物的距離，得到L1，通過L2-L1對測量距離zs1進行獲取，因此獲得第一個點在三維空間直角坐標系的坐標點為（xs1，ys1，-zs1）；步驟S35：將激光發射器按照編號的排序逐漸平移，對第二個至第z個編號在三維空間直角坐標系的坐標點進行逐漸獲取，得到第q個點的在三維空間直角坐標系的坐標點為（xsq，ysq，-zsq）；步驟S36：在根據正視圖的圖片判斷目標物獲取完畢后，根據后視圖的圖片對目標物進行判斷；步驟S4：將生成的三維物體輸送至云服務器，云服務對存儲模塊中存儲的目標物信息進行提取，與三維物體進行比較，確定目標物的信息，實現對目標物的檢測。

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