買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117961965B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410265135.4，技術領域涉及：B25J18/00；該發明授權一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂是由趙亮亮;姜偉;劉思遠;田忠來;張佳鈺;王梓睿;趙京東;劉宏設計研發完成，并于2024-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂在說明書摘要公布了：一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂，涉及機械臂研發技術領域。轉接件一底部通過關節電機與基座連接，仿人腿骨骼結構大臂的底端連接筒通過關節電機與轉接件一頂部側向連接，仿人腿骨骼結構小臂上端通過關節電機與仿人腿骨骼結構大臂的頂端連接筒連接，仿人腿骨骼結構小臂下端設置小臂法蘭環轉接件二上端通過關節電機連接，轉接件二下端側向設置兩個固定環，異形支臂下端通過關節電機連接末端執行器，異形支臂上端通過關節電機與轉接件二下端連接。針對兩個主要的大小臂進行了仿生設計，機械臂整體多采用3D打印一體成型的鏤空構件，實現有效的結構優化，在保證性能的同時更加輕量化，更適合航空航天領域的應用。

本發明授權一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂在權利要求書中公布了：1.一種基于3D打印的仿生六自由度異形機械臂，其特征在于：包括通過3D打印成型的基座001、轉接件一003、仿人腿骨骼結構大臂005、仿人腿骨骼結構小臂007、轉接件二009以及異形支臂011，所述轉接件一003底部豎向設置并通過第一關節電機002與所述基座001頂部同軸連接，所述仿人腿骨骼結構大臂005上下兩端分別橫向排布設置頂端連接筒017和底端連接筒013，所述底端連接筒013通過第二關節電機004與轉接件一003頂部側向連接，所述頂端連接筒017下方模仿人體大腿髖骨結構與底端連接筒013通過位于中間的仿人腿髖骨連桿015和位于四周的四根仿人腿骨骼連桿連接固定，所述四根仿人腿骨骼連桿之間通過X形仿肌肉加固件020進行加固，所述仿人腿骨骼結構小臂007上端模仿人體大腿胯關節結構設置為直角彎折結構并通過第三關節電機006與頂端連接筒017連接，仿人腿骨骼結構小臂007下端設置小臂法蘭環031與所述直角彎折結構通過位于四周的四根仿人腿胯骨連桿連接固定，所述四根仿人腿胯骨連桿之間通過弧形仿肌肉加固件029進行加固，其中一根仿人腿胯骨連桿上端設置球形髖關節拐點027，所述轉接件二009上端通過第四關節電機008與所述小臂法蘭環031同軸連接，轉接件二009下端側向設置與小臂法蘭環031軸線相垂直的兩個固定環，所述異形支臂011下端設置異形支臂法蘭環035通過第六關節電機012連接末端執行器，異形支臂011上端側向一體設置間隔相對布置的兩根弧形桿件，所述兩根弧形桿件之間下端通過X形加固部034進行加固，兩根弧形桿件之間上端通過X形連接部038連接固定，所述X形連接部038通過第五關節電機010與轉接件二009下端的兩個固定環同軸連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。