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龍圖騰網恭喜鹽城工學院申請的專利一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119148550B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410987917.9，技術領域涉及：G05B17/02；該發明授權一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法是由楊流松;劉韜設計研發完成，并于2024-07-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法包括：采集沙地的地形信息和沙質信息結合物理力學原理和地質學原理構建所述沙地的虛擬沙地模型，模擬機器人的若干種行駛方式，得到每對應的行駛關鍵系數，對機器人進行驅動性能評估，篩選機器人在不同沙地區域對應的高驅行駛方式，基于物理力學原理對不同高驅行駛方式之間的轉換流程進行優化，生成若干個連貫行駛方式，在虛擬沙地模型中分別模擬機器人的每一所述連貫行駛方式，得到每一連貫行駛方式對應的穩定信息、速度信息和耗能信息并進行顯示，通過基于物理力學和地質學原理對機器人的行駛性能進行提前模擬評估，必要時進行相應的優化，以保障機器人可以在沙地上自如的行駛。

本發明授權一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人沙地行駛性能模擬仿真及優化方法，其特征在于，包括：步驟1：采集沙地的地形信息和沙質信息結合物理力學原理和地質學原理構建所述沙地的虛擬沙地模型；步驟2：在所述虛擬沙地模型中模擬機器人的若干種行駛方式，得到每一種所述行駛方式對應的行駛關鍵系數；步驟3：根據所述行駛關鍵系數對所述機器人進行驅動性能評估，篩選所述機器人在不同沙地區域對應的高驅行駛方式；其中，高驅行駛方式表示機器人在一個沙地區域中呈現高質量行駛的方式，所述高質量行駛的方式即能夠達到基本的行駛速度和可控制其在各個方向上進行運動；步驟4：基于所述物理力學原理對不同高驅行駛方式之間的轉換流程進行優化，生成所述機器人在沙地中的若干個連貫行駛方式；步驟5：在所述虛擬沙地模型中分別模擬所述機器人的每一所述連貫行駛方式，得到每一所述連貫行駛方式對應的穩定信息、速度信息和耗能信息并進行顯示；所述步驟2，包括：步驟21：獲取所述機器人的驅動機構數據，根據所述驅動機構數據構建虛擬機器人，在所述虛擬沙地模型中標定行駛起點和行駛終點，根據所述虛擬沙地模型和所述虛擬機器人模擬所述機器人分別采用每一種行駛方式進行行駛模擬，在所述虛擬沙地模型中追蹤每一種行駛方式對應的行駛軌跡和行駛速度；步驟22：基于所述行駛起點和行駛終點所述虛擬沙地模型中繪制標準軌跡，在所述虛擬沙地模型中分別繪制每一所述行駛軌跡記作模擬軌跡，并根據相應的行駛方式為每一所述模擬軌跡添加相應的方式標識；步驟23：在所述虛擬沙地模型中獲取每一所述模擬軌跡與標準軌跡之間的軌跡交離信息，軌跡所述方式標識調取對應的行駛速度，根據所述行駛速度和軌跡交離信息確定所述虛擬機器人在每一相交軌跡區域對應的第一平均速度和在每一相離軌跡區域對應的第二平均速度；步驟24：分別獲取同一模擬軌跡中每一相離軌跡區域與所述標準軌跡之間的相離量，結合所述第一平均速度和所述第二平均速度建立相應行駛方式的行駛關鍵系數；所述步驟4，包括：步驟41：分別獲取所述機器人執行每一所述高驅行駛方式時對應的驅動力變化信息和驅動方向變化信息，確定每一所述高驅行駛方式對應的起點驅動力和終點驅動力以及起點驅動方向和終點驅動方向；步驟42：將不同的高驅行駛方式進行組合得到若干個組合方式，結合相應的起點驅動力和終點驅動力以及起點驅動方向和終點驅動方向確定每一所述組合方式對應的組內轉換流程；步驟43：分別分析每一所述組合方式確定所述機器人在不同時刻下對應的組內驅動力和組內驅動方向，并定位組內轉換時刻對應的轉換組內驅動力和轉換組內驅動方向，確定所述組合方式的轉換流暢信息；步驟44：當所述轉換流暢信息不足時，利用物理力學原理分析所述組內驅動力和所述組內驅動方向的第一穩定性以及所述轉換組內驅動力和轉換組內驅動方向的第二穩定性，根據所述第一穩定性和所述第二穩定性調整所述轉換流程；步驟45：直到所述第一穩定性和所述第二穩定性一致時，得到所述機器人在沙地中的若干個連貫行駛方式。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人鹽城工學院，其通訊地址為：224000 江蘇省鹽城市亭湖區希望大道中路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。