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龍圖騰網(wǎng)恭喜國(guó)網(wǎng)冀北電力有限公司電力科學(xué)研究院;國(guó)家電網(wǎng)有限公司申請(qǐng)的專利一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119335569B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411445625.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/39；該發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)是由劉佳林;徐廣達(dá);李國(guó)武;王澤眾;馬鑫晟;許競(jìng);馬原;龍飛;李雨;李烜;李蘊(yùn)紅;宗瑾;趙志宇;李維宇;蔣鑫;王亞娟;梁偉宸;易姝嫻;余志森設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-10-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)，涉及電數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)處理領(lǐng)域，包括傳感檢測(cè)模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、數(shù)據(jù)融合模塊和定位計(jì)算模塊，所述傳感檢測(cè)模塊用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊用于將檢測(cè)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)傳輸至同一終端、所述數(shù)據(jù)融合模塊用于將基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，所述定位計(jì)算模塊用于計(jì)算得到無(wú)人機(jī)的高精度定位信息；本系統(tǒng)通過(guò)融合和修正對(duì)定位信息進(jìn)行兩次高精度化處理，在不提高硬件檢測(cè)能力的條件下獲得更加精確的定位信息。

本發(fā)明授權(quán)一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于多傳感器融合的無(wú)人機(jī)高精度定位系統(tǒng)，其特征在于，包括傳感檢測(cè)模塊、數(shù)據(jù)傳輸模塊、數(shù)據(jù)融合模塊和定位計(jì)算模塊；所述傳感檢測(cè)模塊用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)傳輸模塊用于將檢測(cè)的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)傳輸至同一終端、所述數(shù)據(jù)融合模塊用于將基礎(chǔ)數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，所述定位計(jì)算模塊用于計(jì)算得到無(wú)人機(jī)的高精度定位信息；所述傳感檢測(cè)模塊包括衛(wèi)星傳感單元、雷達(dá)傳感單元和運(yùn)動(dòng)傳感單元，所述衛(wèi)星傳感單元采用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的空間信息，所述雷達(dá)傳感單元采用地面雷達(dá)系統(tǒng)檢測(cè)無(wú)人機(jī)的空間信息，所述運(yùn)動(dòng)傳感單元用于檢測(cè)無(wú)人機(jī)的速度基礎(chǔ)信息；所述數(shù)據(jù)傳輸模塊包括電路傳輸單元和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元，所述電路傳輸單元用于傳輸接收和檢測(cè)的數(shù)據(jù)信息，所述數(shù)據(jù)存儲(chǔ)單元用于保存空間信息和速度基礎(chǔ)信息；所述數(shù)據(jù)融合模塊包括空間融合單元、速度融合單元、融合控制單元和軌跡存儲(chǔ)單元，所述空間融合單元用于對(duì)同一個(gè)時(shí)間點(diǎn)的兩個(gè)空間信息進(jìn)行融合處理，所述速度融合單元用于將速度基礎(chǔ)信息進(jìn)行融合處理得到實(shí)時(shí)速度信息，所述融合控制單元用于對(duì)融合過(guò)程進(jìn)行控制，所述軌跡存儲(chǔ)單元用于保存融合后的信息作為軌跡信息；所述定位計(jì)算模塊包括數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)單元和高精度修正單元，所述數(shù)據(jù)中轉(zhuǎn)單元用于獲取軌跡信息數(shù)據(jù)，所述高精度修正單元用于對(duì)軌跡點(diǎn)進(jìn)行高精度定位修正處理；所述空間融合單元包括融合點(diǎn)計(jì)算處理器和融合半徑計(jì)算處理器，所述融合點(diǎn)計(jì)算處理器用于計(jì)算出融合后的坐標(biāo)點(diǎn)，所述融合半徑計(jì)算處理器用于計(jì)算出融合后的精度；所述融合點(diǎn)計(jì)算處理器處理得到融合點(diǎn)坐標(biāo)的過(guò)程包括如下步驟：S1、計(jì)算出第一定位點(diǎn)和第二定位點(diǎn)連線的中點(diǎn)坐標(biāo)xm，ym，zm：S2、計(jì)算出偏移距離d： ；其中，d0為第一定位點(diǎn)和第二定位點(diǎn)之間的距離；S3、計(jì)算出融合點(diǎn)P3坐標(biāo)： ； ； ；所述融合半徑計(jì)算處理器根據(jù)下式計(jì)算出融合精度r3： ；其中，所述衛(wèi)星傳感單元處理得到的空間信息為一個(gè)空間坐標(biāo)點(diǎn)P1和第一精度r1，精度為固定值，由衛(wèi)星直接發(fā)送；雷達(dá)傳感單元接收的位置信息為相對(duì)坐標(biāo)和基站坐標(biāo)，由相對(duì)坐標(biāo)和基站坐標(biāo)相加后得到一個(gè)空間坐標(biāo)點(diǎn)P2，由相對(duì)坐標(biāo)處理后得到r2；P1稱為第一定位點(diǎn)，P2稱為第二定位點(diǎn)，r1稱為第一精度，r2稱為第二精度；為第一定位點(diǎn)坐標(biāo)，為第二定位點(diǎn)坐標(biāo)，為中點(diǎn)坐標(biāo)，d為偏移距離，d0為第一定位點(diǎn)和第二定位點(diǎn)之間的距離；雷達(dá)信號(hào)處理器根據(jù)下式計(jì)算得到第二精度r2： ；其中，k為精度系數(shù)，L為相對(duì)坐標(biāo)的相對(duì)距離值。

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