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龍圖騰網恭喜湖南師范大學申請的專利基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119356875B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411554386.0，技術領域涉及：G06F9/50；該發明授權基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法和系統是由童釗;章仕彥;梅晶;汪燦;張遠洋;鄧加欣;曾璀彬;張躍甲設計研發完成，并于2024-11-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法，其在無人機輔助邊緣計算中針對移動用戶設備的計算密集型任務進行在線決策、計算卸載和路徑優化的聯合優化。在網絡邊緣有多個用戶設備進行隨機移動并實時產生計算密集型任務，每個任務可以被任意分成兩部分，在用戶設備本地和無人機服務器上并行計算，同時無人機進行三維移動，降低平均傳輸開銷，提升卸載效率。在降低響應時延、能耗開銷的基礎上，提高了邊緣計算系統的資源利用效率，保證了邊緣計算系統的可持續性、高質量性和高魯棒性服務。

本發明授權基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種基于深度強化學習的無人機輔助邊緣計算任務卸載方法，其特征在于，包括以下步驟：1設置時隙序號t＝1；2判斷t是否大于邊緣計算系統中時隙的總數T，如果是則進入步驟8，否則進入步驟3；3搭載服務器的無人機從邊緣計算系統中的第n個終端用戶獲取該第n個終端用戶在第t個時隙的待處理任務的參數Wnt和坐標參數cnt，從自身獲取無人機在第t-1個時隙的坐標參數cut-1，并根據待處理任務的參數Wnt和坐標參數cnt獲取第n個終端用戶在第t個時隙的全本地處理時延全本地處理能耗其中n表示存在待處理任務的終端用戶在邊緣計算系統中的序號，且有n∈[1,邊緣計算系統中存在待處理任務的終端用戶的總數N]；第n個終端用戶在第t個時隙的待處理任務的參數Wnt包括待處理任務的任務大小Dnt，以及處理待處理任務中1bit任務所需要的CPU周期數Cnt；第n個終端用戶在第t個時隙的坐標參數cnt包括x軸坐標xnt、y軸坐標ynt、以及z軸坐標znt；4搭載服務器的無人機根據步驟3得到的每個終端用戶在第t個時隙的待處理任務的參數Wnt和坐標參數cnt、以及無人機在第t-1個時隙的坐標參數cut-1，獲取每個終端用戶在第t個時隙的歸一化后的待處理任務的參數Wn′t和歸一化后的坐標參數cn′t，以及無人機在第t-1個時隙的歸一化后的坐標參數cu′t-1；5搭載服務器的無人機將步驟4得到的每個終端用戶在第t個時隙的歸一化后的待處理任務的參數Wn′t和歸一化后的坐標參數cn′t、以及無人機在第t-1個時隙的歸一化后的坐標參數cu′t-1輸入預先訓練好的深度強化學習模型w，以得到無人機在第t個時隙的最優水平移動角度ωt、最優水平移動距離Δdut、最優垂直移動距離Δzut以及每個終端用戶的最優任務卸載量6搭載服務器的無人機根據步驟5得到的無人機在第t個時隙的最優水平移動角度ωt、最優水平移動距離Δdut、最優垂直移動距離Δzut以及每個終端用戶的最優任務卸載量獲取第n個終端用戶在第t個時隙的本地處理時延任務上行時延本地處理能耗以及任務上行能耗以及搭載服務器的無人機的遠端處理時延和遠端處理能耗第n個終端用戶在第t個時隙的全本地處理時延是根據以下公式進行計算： 其中FN為第n個終端用戶使用的本地CPU芯片的頻率；第n個終端用戶在第t個時隙的全本地處理能耗是根據以下公式進行計算： 其中κ為第n個終端用戶使用的本地CPU芯片的有效開關電容的電容值；7搭載服務器的無人機根據步驟6得到的每個終端用戶在第t個時隙的本地處理時延任務上行時延本地處理能耗任務上行能耗以及搭載服務器的無人機的遠端處理時延遠端處理能耗獲取邊緣計算系統在第t個時隙的任務響應時延Tt和任務能量消耗Et，設置t＝t+1，并返回步驟2；8搭載服務器的無人機根據步驟3得到的每個終端用戶在第t個時隙的全本地處理時延全本地處理能耗以及步驟7得到的邊緣計算系統在每個時隙的任務響應時延Tt和任務能量消耗Et，獲取邊緣計算系統的系統效用U；9搭載服務器的無人機將步驟8得到的邊緣計算系統的系統效用U作為服務結果反饋至每個終端用戶，過程結束。

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