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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京天創(chuàng)電子技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119407791B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202411793885.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/16；該發(fā)明授權(quán)基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法是由王杰;劉爽;閔濟(jì)海;陳勝佳;陳淵;余銘鋒設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明屬于機(jī)器人避障技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法，包括：獲取雙機(jī)械臂的三維模型；初始化雙機(jī)械臂工作空間和環(huán)境障礙物信息；分別計(jì)算雙機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)球體、各連桿圓柱體與障礙物之間的斥力距離；定義正在進(jìn)行路徑規(guī)劃的機(jī)械臂為主臂，另一臺(tái)為從臂，根據(jù)從臂關(guān)節(jié)角計(jì)算其關(guān)節(jié)和連桿中心的位置并設(shè)置斥力場(chǎng)，同時(shí)在障礙物中心點(diǎn)設(shè)立斥力場(chǎng)，主臂的目標(biāo)點(diǎn)處設(shè)立引力場(chǎng)，使用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法生成軌跡并更新當(dāng)前主臂的末端位置；判斷機(jī)械臂末端是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，若未到達(dá)，則重復(fù)執(zhí)行，直至機(jī)械臂到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明減少了復(fù)雜環(huán)境中計(jì)算量，提高了規(guī)劃效率和機(jī)器人作業(yè)的安全性。

本發(fā)明授權(quán)基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的雙臂碰撞檢測(cè)及避障路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：獲取雙機(jī)械臂的三維模型，根據(jù)其關(guān)節(jié)類(lèi)型建立正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型；S2：初始化雙機(jī)械臂工作空間，給定雙機(jī)械臂的基座位姿變換矩陣、初始點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)；S3：初始化環(huán)境障礙物信息，采用長(zhǎng)方體、球體進(jìn)行障礙物包絡(luò)，根據(jù)雙機(jī)械臂的三維模型與運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，采用球體包絡(luò)機(jī)械臂關(guān)節(jié)，采用圓柱體包絡(luò)機(jī)械臂連桿；S4：分別計(jì)算雙機(jī)械臂的各關(guān)節(jié)球體、各連桿圓柱體與障礙物之間的斥力距離，一臺(tái)機(jī)械臂在計(jì)算時(shí)，另一臺(tái)機(jī)械臂此時(shí)的關(guān)節(jié)、連桿包絡(luò)視為障礙物；S5：定義正在進(jìn)行路徑規(guī)劃的機(jī)械臂為主臂，另一臺(tái)為從臂，根據(jù)從臂關(guān)節(jié)角計(jì)算其關(guān)節(jié)和連桿中心的位置并設(shè)置斥力場(chǎng)，同時(shí)在障礙物中心點(diǎn)設(shè)立斥力場(chǎng)，主臂的目標(biāo)點(diǎn)處設(shè)立引力場(chǎng)，使用改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法生成軌跡并更新當(dāng)前主臂的末端位置，包括：S51、計(jì)算主臂末端引力；S52、計(jì)算從臂末端斥力，障礙物斥力；S53、計(jì)算主臂末端合力；S54、更新主臂末端位置；S55、判斷是否陷入局部最小值，若是，則采取脫離策略；若不是，執(zhí)行步驟S6；S6：判斷機(jī)械臂末端是否到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)，若未到達(dá)，則重復(fù)執(zhí)行步驟S4、S5，直至機(jī)械臂到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)。

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