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龍圖騰網獲悉南京天創電子技術有限公司申請的專利基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119407791B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411793885.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法是由王杰;劉爽;閔濟海;陳勝佳;陳淵;余銘鋒設計研發完成，并于2024-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明屬于機器人避障技術領域，具體涉及基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法，包括：獲取雙機械臂的三維模型；初始化雙機械臂工作空間和環境障礙物信息；分別計算雙機械臂的各關節球體、各連桿圓柱體與障礙物之間的斥力距離；定義正在進行路徑規劃的機械臂為主臂，另一臺為從臂，根據從臂關節角計算其關節和連桿中心的位置并設置斥力場，同時在障礙物中心點設立斥力場，主臂的目標點處設立引力場，使用改進人工勢場法生成軌跡并更新當前主臂的末端位置；判斷機械臂末端是否到達目標點，若未到達，則重復執行，直至機械臂到達目標點。本發明減少了復雜環境中計算量，提高了規劃效率和機器人作業的安全性。

本發明授權基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.基于改進人工勢場法的雙臂碰撞檢測及避障路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：S1：獲取雙機械臂的三維模型，根據其關節類型建立正逆運動學模型；S2：初始化雙機械臂工作空間，給定雙機械臂的基座位姿變換矩陣、初始點、目標點；S3：初始化環境障礙物信息，采用長方體、球體進行障礙物包絡，根據雙機械臂的三維模型與運動學模型，采用球體包絡機械臂關節，采用圓柱體包絡機械臂連桿；S4：分別計算雙機械臂的各關節球體、各連桿圓柱體與障礙物之間的斥力距離，一臺機械臂在計算時，另一臺機械臂此時的關節、連桿包絡視為障礙物；S5：定義正在進行路徑規劃的機械臂為主臂，另一臺為從臂，根據從臂關節角計算其關節和連桿中心的位置并設置斥力場，同時在障礙物中心點設立斥力場，主臂的目標點處設立引力場，使用改進人工勢場法生成軌跡并更新當前主臂的末端位置，包括：S51、計算主臂末端引力；S52、計算從臂末端斥力，障礙物斥力；S53、計算主臂末端合力；S54、更新主臂末端位置；S55、判斷是否陷入局部最小值，若是，則采取脫離策略；若不是，執行步驟S6；S6：判斷機械臂末端是否到達目標點，若未到達，則重復執行步驟S4、S5，直至機械臂到達目標點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京天創電子技術有限公司，其通訊地址為：210012 江蘇省南京市雨花臺區安德門大街23號金地威新雨花創新中心B幢8層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。