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龍圖騰網(wǎng)恭喜泉州華中科技大學(xué)智能制造研究院申請(qǐng)的專利一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119396080B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411983146.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B19/402；該發(fā)明授權(quán)一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法是由王嘉鑫;陳文奇;鐘治魁;蘇德全;溫建和;柳龍杰;黃劍峰;劉旭升;劉俊強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法，屬于機(jī)器視覺、機(jī)械加工與自動(dòng)化控制技術(shù)領(lǐng)域，包括：控制轉(zhuǎn)臺(tái)多次以相同的角度和方向旋轉(zhuǎn)，每一次旋轉(zhuǎn)后利用相機(jī)采集一幅標(biāo)定板圖像，得到圖像集；根據(jù)標(biāo)定板標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參，計(jì)算每一幅標(biāo)定板圖像中棋盤格的角點(diǎn)位置，并根據(jù)各角點(diǎn)位置計(jì)算相機(jī)的外參；將各幅標(biāo)定板圖像中的各角點(diǎn)均轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的空間點(diǎn)，利用空間點(diǎn)，通過(guò)計(jì)算垂直平分線獲取圓心擬合初始值，并進(jìn)行圓心擬合以得到多個(gè)圓心點(diǎn)；通過(guò)直線擬合確定旋轉(zhuǎn)軸的空間位置，并獲取實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)平移的變換矩陣。本發(fā)明能夠提高標(biāo)定的效率和精度，減少人工干預(yù)，適用于多種精密機(jī)械加工和自動(dòng)化控制場(chǎng)景。

本發(fā)明授權(quán)一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)自動(dòng)標(biāo)定方法，其特征在于：包括如下步驟：步驟S1、在數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)上固定設(shè)置有棋盤格的標(biāo)定板，控制轉(zhuǎn)臺(tái)多次以相同的角度和方向旋轉(zhuǎn)，每一次旋轉(zhuǎn)后利用相機(jī)采集一幅標(biāo)定板圖像，直至棋盤格位于相機(jī)拍攝范圍之外，從而得到圖像集；步驟S2、根據(jù)標(biāo)定板標(biāo)定相機(jī)的內(nèi)參，計(jì)算圖像集中每一幅標(biāo)定板圖像中棋盤格的角點(diǎn)位置，并根據(jù)各角點(diǎn)位置計(jì)算相機(jī)的外參；步驟S3、利用步驟S2所確定的相機(jī)的內(nèi)參和外參，將各幅標(biāo)定板圖像中的各角點(diǎn)均轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的空間點(diǎn)，利用空間點(diǎn)，通過(guò)計(jì)算垂直平分線獲取圓心擬合初始值，并進(jìn)行圓心擬合以得到多個(gè)圓心點(diǎn)；步驟S4、利用步驟S3所得的多個(gè)圓心點(diǎn)，通過(guò)直線擬合確定旋轉(zhuǎn)軸的空間位置，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)軸的空間位置以及給定的旋轉(zhuǎn)角度，獲取實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)平移的變換矩陣；所述步驟S3中，所述圖像集中包含N幅標(biāo)定板圖像，各標(biāo)定板圖像上的棋盤格上均具有M個(gè)角點(diǎn)，將N幅標(biāo)定板圖像中的M個(gè)角點(diǎn)分別轉(zhuǎn)換為世界坐標(biāo)系下的空間點(diǎn)，將對(duì)應(yīng)于同一角點(diǎn)的N個(gè)空間點(diǎn)作為一組空間點(diǎn)；所述步驟S3中獲取圓心擬合初始值具體包括如下步驟：步驟S31、在第m組空間點(diǎn)中，任意選取三個(gè)不同的空間點(diǎn)、、，1≤m≤M，1≤i≤N，1≤j≤N，1≤k≤N；步驟S32、分別獲取線段的垂直平分面、線段的垂直平分面和線段的垂直平分面，任意兩個(gè)垂直平分面的交線與由、、形成的平面的交點(diǎn)即為圓心，利用、、中任意一點(diǎn)以及由、、形成的平面求解交線參數(shù)方程中的方向向量參數(shù)，根據(jù)上述任意一點(diǎn)和方向向量參數(shù)得到第m組空間點(diǎn)對(duì)應(yīng)的擬合圓心的初始值；步驟S33、重復(fù)步驟S31至步驟S32，得到各組空間點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的各擬合圓心的初始值。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人泉州華中科技大學(xué)智能制造研究院，其通訊地址為：362000 福建省泉州市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)崇宏街288號(hào)科技樓3層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。